cartographer: A C++ repository from Dangko

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官方的教程在此：

不过因为墙的原因，获取工程包的时候就寄了(但是我vpn能用啊，为什么为什么？？？)

具体是在这一步的时候错了：

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

没办法只能自己一步步找资源，一共需要3个部分：

ceres solver
cartographer
cartographer_ros

具体步骤如下：

下载相关依赖：

sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev  libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx  ros-melodic-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev

下载ceres solver

官方推荐的下法是直接git clone官方的资源，但还是被墙了┑(￣Д ￣)┍，因为以前配过一次，所以留下了压缩包，也上传到了github上：

ceres solver — Dangko

下载完后在依次终端运行以下命令：
```
cd ceres-solver/build
cmake ..
make -j
sudo make install
```
下载cartographer和cartographer_ros

话不多说，下面是github链接，直接把工作空间好了，移植的时候记得先把build和devel文件夹删除：

cartographer — Dangko

如果直接编译，可能会存在一些路径不匹配问题，假如遇到了，首先把cartographer文件夹里的build文件夹清空，再依次执行下列指令：
```
sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow
cd cartographer/build
cmake .. -G Ninja
ninja
ninja test
sudo ninja install
```
接着需要下载一个 abseil-cpp Library，启动cartographer内script文件夹里的install_abseil.sh文件即可：
```
src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
```
src为工作空间的包目录

本人git上的为已经安装过的，不清楚在移植的时候是否会存在路径或版本冲突问题，若有，可以尝试官网的卸载教程：

Google官方教程

接着直接编译整个工作空间即可：
```
catkin_make_isolated --install --use-ninja
```

题外话：

在上面的教程里出现了ninja这个东西，Ninja 是Google的一名程序员推出的注重速度的构建工具，一般在Unix/Linux上的程序通过make/makefile来构建编译，而Ninja通过将编译任务并行组织，大大提高了构建速度，u1s1这玩意是真的快，只用catkin_make_isolated编译起来非常慢

在配置好后来跑跑例程吧！

首先下载官方的示例bag，复制下列网址到浏览器，并使用下面的标签命名，bag约为470M，储存路径默认为 /home/username/Downloads

cartographer_paper_deutsches_museum.bag

source一下工作空间，launch例程：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

在rviz中可以看到雷达的实时数据，添加add Map类型信息，订阅"/map" topic，显示结果如下：

Dangko/cartographer