INNFOS的6自由度机械臂ROS package,我用Python重写了规划算法输出到控制卡的部分,可以用来执行movelit产生的轨迹。可以设置控制模式,整定了机械臂的各个关节执行器的位置控制模式和速度控制模式下的PID参数,在规划过程中可以自由的选择两种控制方法,这个SDK程序还在完善。
Ubuntu 18.04 ROS Melodic
打开一个termial
,定位到你的 workspace/src
下
git clone git@github.com:licaiwei/CAIWEI-INNFOS-Gluon.git
机械臂的URDF
描述文件
roslaunch gluon_demo display.launch
机械臂的moveit
配置文件,描述文件
roslaunch gluon_demo display.launch
config/Joint_name_2_id.yaml
更换了执行器,在不改变执行器ID的情况下直接更改该文件中的设置,即可上电使用。
joint_state_publiser_controller
订阅actuatorcontroller
发布的执行器状态,转换
launch/real_driver.launch
加载上面的yaml
文件,启动joint_state_publiser_controller
待更新
最近找工作,生活艰辛,有空一定更新