整个项目的目标：构建基于ESP32-WROOM-32开发的ROS机器人
1、设计一款 ESP32-WROOM-32 的扩展板，具备以下功能：
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· 带 两路霍尔编码器的直流减速电机接口
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· 带 3路舵机 PWM 控制接口
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· 带 1路HC-SR04 超声波接口
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· 带 MPU6050 模块
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· 带 GPS 模块
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· 带 2路 LED 控制接口
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· 带 5V/3A 的负载输出
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· 带 A4950T 模组接口
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· 电量显示模组接口
2、ESP32 和 该扩展板将实现如下功能
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·基于micro ros 与ROS2 主机进行通信
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· 订阅 速度话题 cmd_vel
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· 发布 IMU 、GPS 、Ultrasonic 话题数据
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· 适配两轮差速小车、差速履带小车、基于舵机转向的阿克曼小车
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· 可通过Wifi、Serial的方式在ROS层面控制ESP32
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· 后续还需要开发 App （展望）
3、设计对应的硬件结构
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· 差速小车
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· 差速履带小车
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· 基于舵机转向的阿克曼小车
4、完善WALL-E机器人的剩余功能
- .控制机械臂更平滑地抓取和放置物体
- .完成ESP32驱动两块GC9A01显示器模组
- .设计一款具备三个自由的类瓦力头部模组
- .PS4手柄直接通过蓝牙和ESP32实现连接
- .ESP32通过UDP或者TCP的方式和云端数据库交互实现远程控制
- .探索开发板及瓦力头部模组的上架售卖
5、拓展阿克曼车型的高级别功能
- .Simulink控制ESP32小车运动
- .Simulink接收ESP32小车的传感器数据
- .该阿克曼车型的ROS2 Gazebo仿真模型
- .智驾算法结合实车
(该PCB板和师弟：lulipro 共同完成)
PS. 边学边更新，我之前的项目中有详细的 ROS1 学习教程，及ROS2 foxy 的仿真，链接如下：
https://github.com/COONEO/neor_mini
ROS 2 foxy 阿克曼仿真链接：ROS2 Foxy 阿克曼移动机器人仿真实现