Interfície de comunicació Robot-PC amb control remot via Socket TCP
Descripció: El fitxer comsocket.mod és un programa escrit en RAPID per a robots ABB. S'ha provat amb un robot ABB IRB120 i la controladora IRC5 Compacta. El programa implementa la comunicació entre el robot i un PC a través de sockets TCP. El programa ha estat pensat per comunicar-se amb el PC a través de l'aplicació Netcat.
Funcionament: Escollim qui serà el servidor (robot o PC) i establim connexió. Aleshores ens ofereix la possibilitat de cridar processos (callproc) o executar les instruccions Load i UnLoad per carregar o descarregar mòduls de programa. Ens ofereix dos processos implementats en aquest mòdul: posar el robot en posició de calibració o fer moviments controlats des del PC [PCctrl]. PCctrl ens permet fer MoveJ o MoveL. El moviment és respecte la posició actual del robot. Ens demanarà 6 arguments: desplaçament en mm d'X, Y i Z i gir en graus d'X, Y i Z.
Crèdits: Ha sigut escrit per Joan Planella Costa "EA3HVJ" per un mini-projecte del mòdul de Robòtica del CFGS d'Automatització i Robòtica Industrial per l'IES Narcís Xifra de Girona, Catalunya.