the calculation of space orientation based on the accelerometer, gyroscope and magnetometer Задачи, которые решаются:
Даны четыре точки в пространстве, с известными координатами в локальной системе координат O. Матрицей перспективной проекции было получено двухмерное их представление, т.е. мы имеем координаты этих точек в системе координат камеры (таким двухмерным преобразованием может быть снимок обычной камерой или фотоаппаратом).
Задача состоит в том, чтобы по известным расстояниям между точками в трехмерном мире и их двухмерными проекциям определить матрицу перехода от системы координат с центром в точке с камерой и системой координат О.
Входные данные – координаты точек в системе координат О и их двухмерная проекция. Выходные данные – матрица перехода или 6 степеней свободы (координаты x,y,z, углы Эйлера (кватернион)).
Epnp алгоритм. P3P Perspective Three Pointer.
Другая задача:
Задание заключается в том, чтобы написать алгоритм, который сможет максимально точно из исходных данных (данные с акселерометра, магнитометра, гироскопа) получить выходной кватернион.
Все данные в прикрепленном файле, формат записи там же. С акселерометра поступают проекции ускорений на три оси (нас интересует ускорение свободного падения), магнитометр - проекции вектора магнитного поля Земли, гироскоп - угловая скорость датчика.
Выходной кватернион отражает ориентацию устройства из трех датчиков в пространстве.