F407ZGT6_TEST

What's this

本项目用于测试基地任务的F407ZGT6板子各项功能，测试项目全写在main.c里，正在逐步将新增功能拆成别的模块文件，方便移植

文件结构

/Modules 模块文件

key.c 封装多功能按键处理作者：霍宏鹏

uartPack.c 封装串口通信函数

schduler.c 封装时分调度器

programCtrl.c 封装用户任务控制

pid.c 封装PID算法与电机闭环控制相关

对应的.h文件包含上述对应封装的必须参量、结构体和一些带参宏

/Core/Src 系统核心文件

main.c 主程序

下面是第一次写markdown，拿来练手的东西

关于PID

常见的位置套速度环，加了点方便的宏
当前整定对象：JGA25-370 12V190RPM电机 46.6减速比 11线编码器（自己测的，淘宝资料完全不靠谱）

PID移植

#include "pid.h"
按电机个数用motor_t开结构
调用Motor_Setup依次初始化
开定时中断，调用Motor_Get_Speed定时获取速度（频率大于等于速度环）
开PID调度事件，分别调用Motor_Pos_PID_Run和Motor_Spd_PID_Run，速度环频率最好是位置环的两倍以上，避免速度震荡。
不想用位置环直接不管它就行
没了

关于Printf重定向

如果重定向完卡sys某个函数里，调试反而有输出，那就是没干掉半主机模式

如下

//重定向printf
#include "stdio.h"

//修正标准库流
struct __FILE {
  int handle;
};
FILE __stdout;

//定义_sys_exit()禁用半主机模式
void _sys_exit(int x) { x = x; }

//重定向write方法
int _write(int fd, char *ch, int len) {
  HAL_UART_Transmit_IT(&_REDIRECT_UART_PORT, (uint8_t *)ch, len);
  while (huart1.gState != HAL_UART_STATE_READY) {
  }
  return len;
}
// END 重定向printf

关于Printf输出浮点为空的问题

STM32的标准流浮点输出默认不使能，需要在编译参数中指定软件浮点或是硬件浮点才能使能转换，F4刚好有硬件DFU，跑浮点比软件快很多

用ssprint也没用，当然可以用微库，但如果不想用的话，可以用下面的方法

以Makefile为例，编译参数如下

CFLAGS  += -mfloat-abi=hard
LDFLAGS += -u _printf_float -u _scanf_float

keil可以在Target->C/C++->Options->Floating-point->Floating-point model里开启浮点

关于Makefile烧录和调试环境

Makefile里加入操作如下

clean:
	@del /Q $(BUILD_DIR)
	@echo CLEAN Done
flash:
	@make & openocd -f ./openocd.cfg -c "program $(BUILD_DIR)/$(TARGET).elf verify reset exit"
	@echo FLASH Done
erase:
	@openocd -f ./openocd.cfg -c "init;halt;reset halt;flash erase_address 0x08000000 0x20000;shutdown;"
	@echo ERASE Done
usbflash:
	@make & STM32_Programmer_CLI -c port=usb1 -w "$(BUILD_DIR)/$(TARGET).bin" 0x08000000 -v -g 0x08000000
	@echo USB FLASH Done
usberase:
	@STM32_Programmer_CLI -c port=usb1 -e all
	@echo ERASE Done
uartflash:
	@make & STM32_Programmer_CLI -c port=COM47 -w "$(BUILD_DIR)/$(TARGET).bin" 0x08000000 -v -g 0x08000000
	@echo UART FLASH Done
uarterase:
	@STM32_Programmer_CLI -c port=COM47 -e all
	@echo ERASE Done

烧录时直接make flash即可，调试使用OpenOCD，可以挂STlink和CmsisDAP，都很好用

忘记带烧录器也可以跑USB或者串口烧，慢点有限，凑合用

说起来我忘了git commit前有个操作叫暂存更改，所以这个项目的history乱的离谱（

ElluIFX/F407ZGT6_TEST