/px4_ros_gazebo

Primary LanguagePython

Docker branch

Подготовка

Работаем в Ubuntu 16.04

Установить в свою систему

sudo apt install python-wstool python-catkin-tools -y


$FASTSENSE_WORKSPACE_DIR - папка, в которую будут ставиться всякие модули, библиотеки и тд. Эта папка будет прокинута в докер
catkin_dir=$FASTSENSE_WORKSPACE_DIR/catkin_ws - каталог, в который будут ставиться пакеты для ROS
ros_packets_dir=$catkin_dir/src - смирись и прими, что у тебя должна быть папка src, иначе ничего не соберётся

# create Firmware dir 
mkdir $FASTSENSE_WORKSPACE_DIR/Firmware

# create catkin workspace
mkdir -p $ros_packets_dir
cd $catkin_dir
git clone git@github.com:FastSense/px4_ros_gazebo.git $ros_packets_src_dir

## Initialise wstool
wstool init $ros_packets_dir # создаёт скрытые файлы для workspace

Сборка образа

В папке $FASTSENSE_WORKSPACE_DIR/catkin_ws/src есть файл Dockerfile с инструкциями по сборке docker образа

  • собирает образ со всеми нужными системными пакетами
  • копирует скрипты из docker/ (локальная папка) в /src/scripts/ (внутри докера)
docker build . -t x_kinetic_img

Запуск контейнера

docker/docker_x.sh

запускает контейнер, прокидывает папки 

            catkin_ws   <-> /home/user/catkin_ws        rw      код FastSense, работа с git в нем ведется локально (не в докере)
            Firmware    <-> /home/user/firmware         rw      код PX4 Firmware, локально надо только создать папку, далее работа через контейнер
            ~/.gazebo   <-> /home/user/.gazebo          rw      нужно для сохранения файлов миров чтобы долго не ждать 
            ~/.ssh      <-> /home/user/.ssh             rw      нужно для доступа к  github по ключу

./docker/docker_x.sh arg1 arg2

arg1 - имя образа (x_kinetic_img) arg2 - код команды для запуска

arg2 = {make_firmware, bash}

Порядок вызовов:

  • make_firmware
  • bash

make_firmware - собрать px4 Firmware внутри контейнера bash - установить переменные среды для ROS и запустить bash терминал

Примеры запуска контейнера:

cd $FASTSENSE_WORKSPACE_DIR/catkin_ws/src
./docker/docker_x.sh x_kinetic_img make_firmware
./docker/docker_x.sh x_kinetic_img bash

внутри терминала bash, запущенного в контейнере:

cd /src/catkin_ws/
catkin build 								- собрать workspace
catkin clean								- почистить workspace 
roslaunch simple_goal simple_goal.launch 	- запустить тест