Bakalárska práca
Tento projekt je kód písaný pre potreby bakalárskej prace.
Názov: Vytvorenie ovládača v prostredí ROS pre mobilného robota
Autor: Filip Lobpreis
ID študenta: 111124
Kód
Pre jednoduchosť zaobchádzania sú s balíkom priložené štyri súbory:
| Skript | Opis |
|---|---|
| compile | Kopiluje kod pomocou prikazu colcon build. Zisti kolko jadier ma pocitac uzivatela a pouzije dvojnasobok vlakien tohto poctu na kopilaciu. Je tu moznost pouzit vlajku -d popripade --doc, ktora zabezpeci generovanie dokumentacie kodu pomocou spustitelneho suboru doxygen. -h / --help zobrazi help prikazy. Pri zadani vlajky -c / --clean sa vymaze build adresar a spusti kompilaciu z praznej konfiguracie. |
| run | Pouziva subor compile. Ak prebehne kompilacia bez chyb tak spusti program. Tento program vie sprostredkovat vlajku -d respektive --doc suboru compile. |
| test | Taktiez pouziva subor compile. Namiesto spustenia programu spusti testy. |
| clearLogs | Tento skript vytvori priecinok backupLogs. Tam presunie vsetky logy z priecinka log. |
| square | Subor square mozeme spustit az po spusteni suboru run. Tento subor posiela prikazy robtu tak, aby spravil stvorec. Pre blizsie informacie zadajte prikaz square --help |
NOTE: Dokumentácia k programu je vygenerovaná v anglickom jazyku, aby si ju mohlo precitať väčšie spektrum lúdi.
Celý projekt je stavaný okolo TCP/IP klienta. Ten komunikuje s robotom pomocou správ typu JSON. Komunikácia prebieha z nasej strany vo viacerých vrstvách. Keď pošleme nejaký request robotu, ten sa najprv uloží do rady. Z nej si náš klient vyťahuje správy a následne ich posiela. Potom príjme odpoveď od robota. Ak správa, ktorú sme poslali je typu požiadavky (request) na získanie rýchlostí kolies, tak príjme túto správu a uloží ju do ďalšej rady. Z nej si ju vyťahuje objekt odometry. Následne ju spracováva. Pre podrobnejšie fungovanie programu si precitajte dokumentáciu.