铰接式铲运机在ROS系统下的建模与导航控制系统

该项目旨在创建一辆铰接式铲运机模型，在gazebo中进行建模仿真，并设计相应的环境感知，路径规划，路径跟踪控制模块。

系统使用Ubuntu 16.04 ，ros框架采用ROS-kinetic

下载和编译

下载src目录至本地电脑的ros工作空间根目录下。

删除本地系统的move_base, navigation （如果已经安装）

$ sudo aptitude purge ros-kinetic-move-base
$ sudo aptitude purge ros-kinetic-navigation

安装所需要的依赖

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

更新gazebo版本，建议版本号为 gazebo 7.15以上

查看版本方法：
```
$ gazebo -v
```

升级方法：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gazebo7

安装ros_control控制器

$ sudo apt-get install ros-kinetic-velocity-controllers 
$ sudo apt-get install ros-kinetic-position-controllers

进行编译
```
$ catkin_make
```
编译过程中可能会缺少相应的依赖或者是系统文件，可能会碰到的问题和解决方案如下：

出现（missing: BULLET_DYNAMICS_LIBRARY...）

CMake Error at /usr/share/cmake-2.8/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:108 (message): Could NOT find Bullet (missing: BULLET_DYNAMICS_LIBRARY BULLET_COLLISION_LIBRARY BULLET_MATH_LIBRARY BULLET_SOFTBODY_LIBRARY BULLET_INCLUDE_DIR) Call Stack (most recent call first): /usr/share/cmake-2.8/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:315 (_FPHSA_FAILURE_MESSAGE

如果编译时遇到上诉错误，进行如下操作
rosdep where-defined bullet
sudo apt-get install libbullet-dev
出现 Could not find a package configuration file provided by "tf2_sensor_msgs"

办法：
git clone https://github.com/ros/geometry2.git
出现 Could NOT find SDL (missing: SDL_LIBRARYSDL_INCLUDE_DIR)
sudo aptitude install libsdl1.2-dev
出现 Could NOT find SDL_image (missing:SDL_IMAGE_LIBRARIES SDL_IMAGE_INCLUDE_DIRS)
sudo apt-get install libsdl-image1.2-dev 
出现 Could not find a package configuration fileprovided by "move_base_msgs"
git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git

GANXX/articulated_vehicle

铰接式铲运机在ROS系统下的建模与导航控制系统

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