双目数据集

[wangwb420]

请问大佬你跑的双目数据集图像是RGB三通道的吗？如果方便的话可否分享下你的双目数据集（2422030904@qq.com）。
我用的是euroc数据集，他提供的是灰度双目图像，跑ros下的双目模式就会报错。我查了查报错原因是因为输入图像的通道数没有大于1，也就是说不是RGB图像代码处理不了。
另外我用了原版orb_slam3试了下是没问题的，看了下YOLO检测的代码应该是还没有写怎处理灰度图像，所以我想要跑灰度数据集是不是还要重新训练一个针对灰度图像检测的权重？下面是我报错的信息：

terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
  what():  OpenCV(4.2.0) ../modules/imgproc/src/color.simd_helpers.hpp:92: error: (-2:Unspecified error) in function 'cv::impl::{anonymous}::CvtHelper<VScn, VDcn, VDepth, sizePolicy>::CvtHelper(cv::InputArray, cv::OutputArray, int) [with VScn = cv::impl::{anonymous}::Set<3, 4>; VDcn = cv::impl::{anonymous}::Set<1>; VDepth = cv::impl::{anonymous}::Set<0, 2, 5>; cv::impl::{anonymous}::SizePolicy sizePolicy = cv::impl::<unnamed>::NONE; cv::InputArray = const cv::_InputArray&; cv::OutputArray = const cv::_OutputArray&]'
> Invalid number of channels in input image:
>     'VScn::contains(scn)'
> where
>     'scn' is 1

Aborted (core dumped)

环境和README中一样

[qinran123]

这个错误 我也报 我跑的是双目惯导 一样的错误

[Oakshen]

不知道你是否解决了，在 stereo_intertial_euroc.cc 的 149 行和 150 行的处理逻辑改为如图所示

测试运行成功