Короткое описание всех лабораторных и проекта. В папках располагаются .mlx файлы, в каждом есть описание задание, шаги выполнения и комментарии к коду.
Дана система, состоящая из 2х масс, трёх пружин, трёх демпферов. Необходимо вывести в аналитическом виде уравнение динамики системы. Собрать имитационную модель из блоков MATLAB Simulink, Simscape. Посмотреть на поведение моделей при разных значениях параметров.
Реализовать управление манипулятором, 3 вида. Управление по положению с помощью ПИД, управление по положению на основе динамической модели, упраавление по импедансу с компенсацией гравитации
Необходимо аналитически решить прямую задачу кинематики и сравнить следующие результаты с данными из transform sensor:
- положение энд-эффектора
- положения центра масс двух звеньев
- Твисты двух звеньев
- Линейные и вращательные скорости для двух центров масс звеньев и энд-эффектора
- Можно использовать любой метод управления (по положению с помощью ПИД-регулятора, по положению на основании динамической модели, по импедансу).
Реализовать все варианты управления для 3-х звенного робота и промоделировать контакт со стеной
Необходимо было:
- Создать 3д модель (использовался SolidWorks)
- В Simscape промоделировать поверхность и создать препятствие - лестницу
- Прописать управление для робота, чтобы он при подъезде к лестнице раскрывал колёса и въезжал на неё.
Результат работы модели можно видеть по ссылке https://github.com/InsightofSPb/Imitational-modeling/blob/main/Project/project/export/Project_sb.mp4