/Rel_UoA_WRS

Primary LanguageC++

Rel_UoA_WRS

インストール

前提条件

  1. OpenRTMがインストールされていること
  2. AGXがインストールされているいること(AISTSimulator用のプロジェクトも作成済み/2019/09/29)
  3. 以下のoptionが付加されていること
  • BUILD_AGX_BODYEXTENSION_PLUGIN
  • BUILD_AGX_DYNAMICS_PLUGIN
  • BUILD_COMPETITION_PLUGIN
  • BUILD_CORBA_PLUGIN
  • BUILD_OPENRTM_PLUGIN
  • BUILD_OPENRTM_SAMPLES
  • BUILD_WRS2018
  • ENABLE_CORBA

コマンド

cd ~/chorenoid/ext   
git clone https://github.com/Ipl-Abe/Rel_UoA_WRS.git  
cd ~/choreonoid/build   
ccmake ..   
BUILD_REL_UOA_WRS_OPENRTMをONにする  
make

プロジェクトの起動(for AIST)

シミュレーションPC側 
cd ~/choreonoid/build
bin/choreonoid ../sample/WRS/script/T2-AizuSpiderDS-RTM.py  
または  
CNOID_USE_GLSL=0 bin/choreonoid ../sample/WRS/script/T2-AizuSpiderDS-RTM.py  

操作用PC側  
cd ~/choreonoid/build  
bin/choreonoid ../sample/OpenRTM/UoASPiderTerminal.cnoid  
または  
CNOID_USE_GLSL=0 bin/choreonoid ../sample/OpenRTM/UoASPiderTerminal.cnoid

プロジェクトの起動(for AGX)

シミュレーションPC側
cd ~/choreonoid/build   
bin/choreonoid ../sample/WRS/script/T2-AizuSpiderDA-RTM.py  
または  
CNOID_USE_GLSL=0 bin/choreonoid ../sample/WRS/script/T2-AizuSpiderDA-RTM.py  

操作用PC側
cd ~/choreonoid/build  
bin/choreonoid ../sample/OpenRTM/UoASPiderTerminal.cnoid  
または  
CNOID_USE_GLSL=0 bin/choreonoid ../sample/OpenRTM/UoASPiderTerminal.cnoid

##(逐次更新予定)