/PyLego

End the tyranny of graphical programming on Lego!

Primary LanguagePython

PyLego 使用指南

  • 不用搭积木
  • 不用绕 Data Wire
  • 前进、转弯都可以在 3 个字符内
  • 为什么不用 Python 来写乐高呢？

概述

  • 基于 Python 2.7 （Python 3 目前无法使用前进/后退功能）
  • 目前只有 NXT 支持
  • 基于 nxt-python
  • 连接需要 pyusb 以及 pybluez 模块

V0.9 更新

更新于 12-10-18

  • 修复 bug 并提高稳定性

  • 改进f()和b()的参数，使之更简洁

  • 新增：图形化无法实现的重磅功能：原地旋转

    • 关于实现请查看 spin() 函数

  • 新增： hold_on()函数。开着命令行挂机，随时写点东西，不用担心 Lego 省电关机

  • （目前(2018-12-10)的 t 参数暂未提供支持）

安装

项目中有已经有需要的环境（Windows），但因为有一些细节工作，所以提供第三方教程[教程]: -https://blog.xuezhonghao.com/2018/08/16/nxt-python.html

安装第三方库

连接相关

  • Windows: 项目中有你需要的部分第三方库，在命令行中分别进入 pyusb 以及 pybluez 文件夹，并运行 python setup.py install
  • Mac: 请参考上述教程

内核相关

  • Windows：在 cmd 命令行运行：pip install threading
  • Mac：在 terminal 中运行：sudo pip install threading （需要权限）

配置驱动

  • Windows: 按照上述教程配置 USB 驱动，把乐高驱动换成 libusb-win32
  • Mac：安装 libusb
  • （测试版目前仅支持 USB 调试。试验性蓝牙模块已经加入）

导入模块

  • 以下2个步骤都可以
    1. 把 nxt 文件夹放入你正在写的 python 项目文件夹
    2. 命令行执行 pip install nxt-python
  • 把 core.py 以及 放在你正在写的 python 项目文件夹里面

开始

输入以下语句即可食用以下提及的所有函数

from core import *

以下是默认使用的接口，如果你想改动请到 core.py 的 reset()中更改，第一次导入 core 模块时都会调用这个函数进行初始化。如果不想改程序，请改造你的乐高机器人。

 L-Motor: PORT_B
 R-Motor: PORT_C
 Light(PORT_3)
 Ultrasonic(PORT_2)
 Touch(PORT_4)

关于函数的设计

  • 每个函数都有参数
  • 每个函数的参数都有默认值
  • 如果你不想要默认值，可以改其中一个、一些或者全部

运动类函数

l(r=1, p=75, t=None, b=True)

向左转的函数，注意是小写的L

参数解析：

  • p：马力。整数。默认值是75即75%马力
  • r：转动的距离(rolls)。（如果 t 被修改，那么r的值作废！）
    • 如果 r >=30，会被认为是轮子转动的角度(degree)。比如 r=360 就是让右轮旋转360度（正好一圈），于是左转
    • 否则，会被认为是轮子转动的圈数(circles of rotation)
  • t：转动的时间。（如果 t 被修改，那么r的值作废！）目前(2018-12-10)的 t 参数暂未提供支持，下同
    • 单位：秒
  • b: 即 break, 是否转完马上刹车
    • 只能是 True 或者 False
    • 默认值 True

例子

l() # 75%马力，右轮转1圈，使整体左转
l(3) # 75%马力，右轮转3圈，使整体左转
l(p=80, r=3) # 80%马力，右轮转3圈
l(r=45) # 右轮转45度
l(t=10) # 右轮转10秒

r(r=1, p=75, t=None, b=True)

右转的函数。请参考 l 的说明

spin(r=1, p=75)

顺时针原地旋转（v0.9 的更新内容） 参数请参考上面的函数

f(r=1, p=75, t=None)

前进(forward)的函数

参数解析

  • unlimited：是否无限前进，直到下一个操作发生。要不 True 要不 False（现已取消）
  • 当 r 的值为 1 或者 None，无限前进，直到 stop() 被执行
  • 其余请参考 l
  • 在 p > 75 的情况下，长时间移动可能导致电压过低，Brick 重启

例子

f() # 两边轮子转1圈前进
f(3) # 两边轮子转3圈前进
f(0)
f(None) # 一直前进直到 stop 被调用
#其余参考 l（）函数

b(r=1, p=100, t=None)

后退(backward）的函数，参考 f()

功能类函数

reset(remote=True)

执行 from core import * 时，模块会自动调用这个函数进行初始化，并自动检测连接方式，如果两种方式都行，优先 USB（见参数解析）。

如果出现连接错误，请调用它重新连接。或者可以使用参数把连接方式重置为另一种。使用蓝牙方式reset(True) 配合 Python 命令行食用风味更佳，敲下来的命令可以立即执行。

使用方法

  • 默认值： USB
  • True： 蓝牙
  • False: USB

sound()

发出声音**（尚不稳定）**

hold_on()

挂机专用，防止乐高圣殿关机

传感类函数

distance() -> int

获取一个整数：即超声波传感器的读数 单位 cm

brightness() -> int

获取一个整数：光传感器的读数 区间：0 ~ 100

hit()

判断是否撞到物体（传感器被按下，或者是距离<5cm） 返回值:

  • True：是的，撞到了
  • False： 不，~

black() -> bool

判断地面是否为黑色。是则返回 True，否则 False。

green() -> bool

判断地面是否是绿色。参考上一个

white() -> bool

白色