/e-force_ivan

Primary LanguagePython

Pokročilý nováčkovský úkol

Téma

  • práce s CanDB
  • zpracování a vizualizace dat z INS

INS - Inercial navigation system

Úkoly

Výsledkem práce by měl být

  • graf trajektorie formule
    • barva trajektorie bude závislá na rychlosti
    • vyznačit body ve kterých formule zrychlovala
    • vyznačení nejistot v estimaci trajektorie
  • počet kol, které formule ujela (algoritmus, ne hardcoded číslo)
  • průměrný čas kola
  • nejrychlejší kolo
  • Kreativitě se meze nekladou
    • bylo by třeba zajímavé porovnat měření stejných věcí z různých zdrojů

Použití CanDB

-Rozpoznávání zpráv pomocí ID Každé ID reprezentuje zprávu s nějakým typem Tyto typy jsou definovány v souboru D1.json Například pro přístup k zprávě o pozici formule (id: 0x134) data[id][i-tá zpráva][1 pro data, 0 pro timestamp][název informace] latitude = double(data[0x134][0][1]['Latitude']) longitude = double(data[0x134][0][1]['Longitude']) timestamp = data[0x134][0][0] je dobré specifikovat datový typ informace

Typy zpráv a ID

  • Akcelerace z IMU (id: 0x121)
    • Accel_X - akcelerace v ose X v [m/s^2]
    • Accel_Y - akcelerace v ose Y v [m/s^2]
    • Accel_Z - akcelerace v ose Z v [m/s^2]
  • Zatáčení formule z IMU (id: 0x122)
    • Gyro_X - rychlost otáčení vzhledem k ose X v [°/s]
    • Gyro_Y - rychlost otáčení vzhledem k ose Y v [°/s]
    • Gyro_Z - rychlost otáčení vzhledem k ose Z v [°/s]
  • Orientace formule/Kvaterniony z EKF (id: 0x131)
    • Q0 - komponent Q0 kvaternionu orientace
    • Q1 - komponent Q1 kvaternionu orientace
    • Q2 - komponent Q2 kvaternionu orientace
    • Q3 - komponent Q3 kvaternionu orientace
    • 3D orientace reprezentovaná normalizovaným kvaternionem Q = (Q0, Q1, Q2, Q3)
    • Pochoutka pro matematické gurmány
  • Orientace formule/Eulerovy úhly z EKF(id: 0x132)
    • Roll - úhel mezi -180° až 180° v [°]
    • Pitch - úhel mezi -90° až 90° v [°]
    • Yaw - úhel mezi -180° až 180° v [°]
  • Přesnost orientace formule z EKF (id: 0x133)
    • Roll_acc - úhel mezi 0° až 90° v [°]
    • Pitch_acc - úhel mezi 0° až 45° v [°]
    • Yaw_acc - úhel mezi 0° až 90° v [°]
  • Pozice formule z EKF (id: 0x134)
    • Latitude - zeměpisná šířka v [°]
    • Longitude - zeměpisná výška v [°]
  • Přesnost pozice z EKF (id: 0x136)
    • Latitude_acc - přesnost zeměpisné šířky v [m]
    • Longitude_acc - přesnost zeměpisné výšky [m]
    • Altitude_acc - přesnost nadmořské výšky [m]
  • Rychlost formule ke kompasovým osám z EKF (id: 0x137)
    • Velocity_N - rychlost severním směrem v [m/s]
    • Velocity_E - rychlost východním směrem v [m/s]
    • Velocity_D - rychlost směrem dolů v [m/s]
  • Přesnost rychlosti formule z předešlé zprávy z EKF (id: 0x138)
    • Velocity_acc_N - přesnost rychlosti severním směrem v [m/s]
    • Velocity_acc_E - přesnost rychlosti východním směrem v [m/s]
    • Velocity_acc_D - přesnost rychlosti směrem dolů v [m/s]
  • Rychlost formule z EKF (id: 0x139)
    • VELOCITY_X - rychlost v ose X v [m/s]
    • VELOCITY_Y - rychlost v ose Y v [m/s]
    • VELOCITY_Z - rychlost v ose Z v [m/s]
  • Informace o rychlosti z GPS1 (id: 0x170)
    • TIME_STAMP - čas od zapnutí senzoru v [s]
    • GPS_VEL_STATUS - status enum o spočtených hodnotách
      • VEL_SOL_COMPUTED = 0, spočteno validní řešení
      • VEL_INSUFFICIENT_OBS = 1, nedostatešný počet SV
      • VEL_INTERNAL_ERROR = 2, interní chyba
      • VEL_LIMIT = 3, překročení rychlostního limitu
    • GPS_VEL_INFO_TYPE - enum informující o typu dosaženého řešení
      • VEL_NO_SOLUTION = 0, žádné řešení není dostupné
      • VEL_UNKNOWN_TYPE = 1, řešení neznámého typu
      • VEL_DOPPLER = 2, řešením je dopplerova rychlost
      • VEL_DIFFERENTIAL = 3, rychlost spočítána pomocí času mezi dvěma body
  • Rychost z GPS1 (id: 0x171)
    • Vel_N - rychlost severním směrem v [m/s]
    • Vel_E - rychlost východním směrem v [m/s]
    • Vel_D - rychlost směrem dolů v [m/s]
  • Přesnost rychlosti formule z GPS1 (id: 0x172)
    • Vel_Acc_N - přesnost rychlosti severním směrem v [m/s]
    • Vel_Acc_E - přesnost rychlosti východním směrem v [m/s]
    • Vel_Acc_D - přesnost rychlosti směrem dolů v [m/s]
  • Informace o pozici z GPS1 (id: 0x174)
    • Time_stamp - čas od zapnutí senzoru v [s]
    • GPS_POS_STATUS - status enum o spočtených hodnotách
      • POS_SOL_COMPUTED = 0, spočteno validní řešení
      • POS_INSUFFICIENT_OBS = 1, nedostatešný počet SV
      • POS_INTERNAL_ERROR = 2, interní chyba
      • POS_HEIGHT_LIMIT = 3, překročení výškového limitu
    • GPS_POS_TYPE - enum informující o typu dosaženého řešení
      • POS_NO_SOLUTION = 0, žádné řešení není dostupné
      • POS_UNKNOWN_TYPE = 1, řešení neznámého typu
      • POS_SINGLE = 2, single point solution
      • POS_PSRDIFF = 3, standard pseudorange differential solution
      • POS_SBAS = 4, použit SBAS satelit k diferenciálním korekcím
      • POS_OMNISTAR = 5,
      • POS_RTK_FLOAT = 6,
      • POS_RTK_INT = 7,
      • POS_PPP_FLOAT = 8,
      • POS_PPP_INT = 9,
      • POS_FIXED = 10,
    • +17 bool polí informující o tom jestli byl k dosažení řešení použit daný satelit
  • Pozice formule z GPS1 (id: 0x175)
    • Latitude - zeměpisná šířka v [°]
    • Longitude - zeměpisná výška v [°]
  • Přesnost pozice z GPS1 (id: 0x177)
    • Lat_Acc - přesnost zeměpisné šířky v [m]
    • Long_Acc - přesnost zeměpisné výšky [m]
    • Alt_Acc - přesnost nadmořské výšky [m]
  • Tlaky v brzdném okruhu (id: 0x142)
    • Front - Tlak v předním brzdovém ohruhu [kPa]
    • Front_STAT - Enum o stavu, v našich datech nezajímavé
    • Front_FT - Fault senzoru [bool]
    • Back - Tlak v zadním brzdovém ohruhu [kPa]
    • Back_STAT - Enum o stavu, v našich datech nezajímavé
    • Back_FT - Fault senzoru [bool]
    • BPPC - Brake plausibility check active
    • RegenPedalPos - Unused
    • RegenPedalPos_STAT - Unused
    • RegenPedalPos_FT - Unused
    • SEQ - Počítadlo, pro kontrolu jestli zprávy chodí

Tipy na knihovny