Projeto acessível em: https://github.com/JabutiPatriota/tr2_project/tree/main O presente projeto visa implementar um carro autônomo, cujos comandos (ir para frente, para trás, virar à esquerda e virar à direita) podem ser enviados a partir de requisições http (por meio de qualquer navegador de internet conectado à mesma rede do carro).
Antes de ligar o carro pela primeira vez, é essencial configurar o código fonte com o nome da rede Wi-Fi que será utilizada e com a respectiva senha (linhas 7 e 8 do código fonte), para, em seguida, compilá-lo e fazer o upload na placa NodeMCU ESP8266. Com isso, ainda com a placa conectada ao computador, será impresso no monitor serial o endereço IP que pode ser utilizado por qualquer outro aparelho conectado à rede para enviar comandos ao carro. Feito isso, o carro pode ser desconectado do computador e ligado, ao que o LED piscará duas vezes seguidas tão logo a placa se conecte ao Wi-Fi em questão. Em seguida, basta conectar-se (utilizando um computador ou aparelho celular, por exemplo) ao endereço IP informado pela própria placa por meio do monitor serial, e enviar comandos para que o carro se mova (ou pare, se estiver se movendo). Ao se deparar com um anteparo, ele irá convergir à direita até que a distância captada pelo sensor seja maior que sete centímetros (7 cm), conforme demonstrado no vídeo IMG_5852.MOV. Conforme o carro se movimenta, os dados lidos pelo sensor de proximidade e a taxa RSSI de conexão medida pela placa são enviados ao servidor da plataforma ThingSpeak, conforme fotos ilustrativas nesse repositório.
A implementação foi toda feita no mesmo arquivo, ˜projeto_tr2_miguel_luna.ino˜. O código é utilizado tanto para controlar os motores por meio da shield L298N, como para fazer as medições do sensor de proximidade e enviá-las para o ThingSpeak (juntamente com os dados de RSSI). O mesmo código, ainda, realiza ˜printscreen" da página HTML mostrada ao usuário para que comande o carro. A placa realiza esse procedimento por meio da biblioteca ESP8266WiFi, a qual instancia um servidor na porta 80 e instancia um cliente com um endereço específico que o acessa (esse que é mostrado ao usuário para que o utilize). Ao receber requisições, a placa analisa o endpoint recebido (há um endpoint para cada botão) e, a partir dele, envia comandos aos motores do carro.
Por mais que pesquisasse intensamente, não fui capaz de descobrir como ter acesso aos logs da placa para conseguir monitorar os pacotes transmitidos, recebidos e perdidos, bem como a taxa de latência e retransmissão.
Em geral, o código, bem como as ideias de melhoria, foram retiradas dos próprios exemplos da biblioteca da plataforma arduino, bem como das "issues" no fórum da plataforma arduino. Além disso, foi utilizada a plataforma "ThingSpeak", na qual os dados podem ser vistos. A comunicação com tal plataforma foi feita com base na "lib" "ThingSpeak.h". A implementação da comunicação entre a placa NodeMcu e a shield de controle dos motores foi inspirada no site "https://www.instructables.com/".