/volcano_robotsim

ROS package for Webots

Primary LanguageC++

volcano_robotsim_R2021

ROS package for Webots R2021a

注意点

  1. volcano_robotsim 功能包，适用于R2020 ver1版本的webots使用。
  2. 前提是要先配置好webots

1.创建工作空间

$ mkdir volcano_ws/src -p
$ cd ~/volcano_ws/src

2.部署volcano_robotsim功能包

$ cd ~/volcano_ws/src
$ git clone https://github.com/JackyMao1999/volcano_robotsim.git

3.编译工作空间 volcano_ws

$ source /opt/ros/melodic/setup.bash
$ cd ~/volcano_ws/
$ catkin_make
$ echo "source ~/volcano_ws/devel/setup.bash --extend" >> ~/.bashrc

4.gmapping建图使用方法

  1. 启动webots仿真软件
roslaunch volcano_robotsim volcano_webots.launch
  1. 初始化机器人
rosrun volcano_robotsim volcano_base_bringup
  1. 启动cartographer建图和move_base导航，其他导航算法启动方法类似
roslaunch volcano_robotsim slam_base_cartographer.launch
  1. 启动机器人控制移动程序
rosrun volcano_robotsim volcano_velocity_v3
  1. 操控机器人建图

5.cartographer建图使用方法

  1. 启动webots仿真软件
roslaunch volcano_robotsim volcano_webots.launch
  1. 初始化机器人
rosrun volcano_robotsim volcano_cartographer_bringup
  1. 启动cartographer建图和move_base导航，其他导航算法启动方法类似
roslaunch volcano_robotsim slam_base_gmapping.launch
  1. 启动机器人控制移动程序
rosrun volcano_robotsim volcano_velocity_v3
  1. 操控机器人建图

6.设定目标点导航

  1. 启动webots仿真软件
roslaunch volcano_robotsim volcano_webots.launch
  1. 初始化机器人
rosrun volcano_robotsim volcano_cartographer_bringup
  1. 启动cartographer建图或者gmapping建图和move_base导航，其他导航算法启动方法类似
roslaunch volcano_robotsim slam_base_cartographer.launch
  1. 启动机器人控制移动程序
rosrun volcano_robotsim volcano_set_goals
  1. 启动机器人控制移动程序
rosrun volcano_robotsim volcano_velocity_v3
  1. 使用Riz中的2D Nav Goal按钮设置导航点，机器人就会导航了

7.语音识别以及导航

  1. 启动webots仿真软件
roslaunch volcano_robotsim volcano_webots.launch
  1. 启动cartographer建图或者gmapping建图和move_base导航，其他导航算法启动方法类似
roslaunch volcano_robotsim slam_base_cartographer.launch
  1. 启动机器人目标点设置程序
rosrun volcano_robotsim volcano_set_goals
  1. 启动机器人控制移动程序
rosrun volcano_robotsim volcano_velocity_v3
  1. 启动语音控制程序(由于使用到腾讯云api实现语音识别和语义理解，需要自行填写SecretId和SecretKey)
rosrun volcano_robotsim tecentasr

8.ROS联合QT上位机

8.1 部署volcano_robotsim功能包

$ cd ~/volcano_ws/src
$ git clone https://github.com/JackyMao1999/robomap.git

编译后使用

rosrun robomap qt_gui_node

其中所有功能都可在bilibili上查看：毕业设计视频-图书馆管理机器人 CSDN教程地址(持续更新)：ROS联合webots实战案例目录 锡城筱凯 备 2021/06/05