德国大陆ARS_408毫米波雷达测试
- 系统版本:ubuntu14.04
- CAN分析仪:创芯科技CANalyst-II至尊版
毫米波雷达不带电阻,需要外接一个CAN接口,电阻调到错开位置。之后接到电脑上就可以查看使用了。 记录一下使用过程中出现的问题。
毫米波雷达厂家赠送的CAN接口型号为创芯科技CANalyst-II至尊版。
经过两天的学习发现,创芯科技的CAN接口不论怎么样都无法在linux上识别为can设备。arx_40x的驱动无法运行can接口打不开。后来发现创芯科技单独出过一个CAN分析仪linux版。 又与技术进行沟通,最终确认这款CAN分析仪不支持linux。
驱动无法安装,只能另辟蹊径。实验发现ESR雷达使用usb接口进行通讯,将esr雷达驱动拿过来,可以正常使用。 步骤
插入usb后
lsusb # 查看usb接口
在
/etc/udev/rules.d
目录下新建一个99-myusb.rules
的文件
内容为:
ACTION=="add", SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="04d8", ATTRS{idProduct}=="0053", GROUP="users", MODE="0777"
https://github.com/VincentCheungM/ESR_canalyst_ros
rosrun canalystii_node canalystii_node_ros
订阅rostopic echo /canalyst_can
拿到的数据都是十六进制转为十进制输出的。 这时只需要订阅该话题,进行数据处理就行了。如果需要更改雷达功率,ID,输出类型,需要使用windows电脑参考通讯协议进行配置。