A project of acc function
a：车长；
b：车宽；
m：整车质量；
Cαf：前轮侧偏刚度；
Cαr：后轮侧偏刚度；
I：整车惯量；
x：横向坐标；
y：纵向坐标；
φ：横摆角；
vx：横向速度；
vy：纵向速度；
φ`：横摆角速度；
xr：规划轨迹的横坐标；
yr：规划轨迹的纵坐标；
θr：航向角，规划轨迹速度与x的夹角；
kr：规划曲线的曲率；
carsim车辆参数：略。
carsim输入：I/O Channels:export
carsim输出：I/O Channels:import
注意事项：
- carsim中的车辆质量：m = Sprung mass（簧上质量）+ Unsprung mass（悬架质量）* 2；
- carsim侧偏刚度，从Touring Tires中查找轮胎的垂向力对应的曲线，求斜率；
- carsim侧偏刚度的单位为：N/度，算法侧偏刚度单位为：N/弧度，单位需要换算；
- 算法侧偏刚度：carsim侧偏刚度*2 （算法为自行车模型）；
- 算法侧偏刚度为负值；
- Vehicle Body中把Aerodynamics选项关闭掉；
