JoveH-H/path-following-control

关于路径跟踪控制实现的项目

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path-following-control

这是一个关于路径跟踪控制实现的项目。

发布版本

版本	描述
v1.0.0	初步的模型运动及其路径跟踪的横向控制

功能模块

1. 模型(model)：用于控制的模型

   • 质点模型

2. 控制器(controller)：常见的控制器

   • 位置式PID控制器
   • 增量式PID控制器
   • 纯跟踪控制器
   • Stanley控制器
   • 线性二次型调节控制器

3. 例子(examples)：关于模型运动及其路径跟踪横向控制的例子

   • 质点模型运动
   • 位置式PID控制
   • 增量式PID控制
   • 纯跟踪控制
   • Stanley控制
   • 线性二次型调节控制

运行环境

Python 3.x

相关依赖及其指定版本请参考 requirements.txt

使用说明

1. 安装Python依赖

$ pip3 install -r requirements.txt

2. 执行对应的例子文件即可。

$ python3 examples/particle_motion.py

问题

欢迎以 GitHub Issues 的形式提交问题和bug报告。

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