自主清洁机器人仿真

效果展示视频

全覆盖路径规划

自主探索建图

安装依赖

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-turtlebot3 ros-${ROS_DISTRO}-navigation ros-${ROS_DISTRO}-dwa-local-planner ros-${ROS_DISTRO}-slam-karto

Ubuntu 18.04+melodic 上测试通过。

Ubuntu 20.04+Noetic 上测试通过.

Ubuntu 16.04请参看master分支

使用方法

下载编译软件包

mkdir -p clean_robot_ws/src && cd clean_robot_ws/src
git clone https://github.com/mywisdomfly/Clean-robot-turtlebot3.git
cd ..
catkin_make

自主清扫

清扫启动方法

cd clean_robot_ws #确保目录切换到clean_robot_ws 目录下,并执行过编译
source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger 
roslaunch clean_robot clean_work.launch
# 如果想要加载自己的地图，用下面这个。 map_file:="你的地图的绝对路径，加载yaml文件。"
roslaunch clean_robot clean_work.launch map_file:="/home/xxx/clean_robot_ws/homemap.yaml"

自主探索

explore中为自动探索的包，这里用的karto slam，可以搭配其他的slam算法

自主探索建图示例启动方法

cd clean_robot_ws #确保目录切换到clean_robot_ws 目录下,并执行过编译
source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger 
roslaunch clean_robot auto_slam.launch

保存地图, 打开一个新的终端，原来运行的不要关闭。

rosrun map_server map_saver -f ~/clean_robot_ws/homemap #-f 后的参数表示存放路径以及名称

手动导航建图

cd clean_robot_ws #确保目录切换到clean_robot_ws 目录下,并执行过编译
source devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger 
roslaunch clean_robot nav_slam.launch

保存地图, 打开一个新的终端，原来运行的不要关闭。

rosrun map_server map_saver -f ~/clean_robot_ws/homemap #-f 后的参数表示存放路径以及名称

系统结构

文件结构

clean_robot包中

CleaningPathPlanner.cpp/h为路径规划核心程序，
next_goal.cpp为发布下一个目标点的源程序，
PathPlanningNode.cpp为对路径规划的封装。

整个包会形成两个节点path_planning_node与next_goal分表示全覆盖路径规划器与目标点发送程序。

Launch文件中

clean_work.launch表示启动清洁工作，
auto_slam.launch 表示全自主探索建图（全自动不需要人干预）
nav_slam.launch表示导航建图（也可以使用键盘控制建图）， gazebo.launch表示启动仿真环境，
move_base.launch表示机器人的导航栈配置，
amcl.launch表示粒子滤波定位系统，
turtlebot3_navigation.launch，表示机器人导航系统
Config 为路径规划所使用参数的yaml文件，
param为move_base所采用的参数文件，
maps表示地图文件，worlds为仿真环境。