L'utilisation du code nécessite un certain nombre de bibliothèques Python. Pour les installer sur votre environnement, nous vous invitons à suivre les étapes suivantes.
Pour cette étape, vous avez 2 choix :
Installer Ubuntu 22.04 sur votre machine
Installer Ubuntu 22.04 sur une machine virtuelle
Ubuntu 22.04.2 LTS Image
Attention : assurez-vous d'avoir placé le dossier aquabot_theboys dans /home/user/vrx_ws/src/
Pour faciliter l'installation des bibliothèques, nous avons créé un fichier 'requirements.txt' listant toutes les bibliothèques nécessaires.
cd ~/vrx_ws/src/aquabot_theboys/resource/
pip install -r requirements.txt
La version de setuptools utilisée pour construire l’environnement ROS est la 58.2.0, or cette version n’est pas compatible avec notre nœud de reconnaissance d’objets qui utilise au minimum la version 65.5.1.
Pour éviter de rencontrer ce problème, voici la marche à suivre :
A faire avant chaque commande colcon build
pip install setuptools==58.2.
Le modèle de reconnaissance d’objet récupérera la dernière version de setuptools sur internet au lancement du nœud.
Notre lanceur devra être lancé après le lancement de l’environnement Gazebo. Voici la commande nécessaire :
ros2 launch aquabot_theboys aquabot_theboys.launcher.py