Cloner ce dépot git :
git clone https://github.com/Kaduo/mira-inaugurationAller sur la branche big_cleanup (expérimentale mais normalement plus simple d'utilisation) :
git checkout big_cleanupCréer un environnement virtuel python :
python -m venv .venvL'activer (cette commande fonctionne pour bash/zsh, pas sous Windows) :
source .venv/bin/activateInstaller les dépendances :
pip install .La configuration se fait à l'aide du fichier config.toml. Le script main.py permet de faire dessiner le robot, soit à partir d'une image enregistrée, soit en mode "photomaton". Le raccourci Ctrl-C permet de mettre en pause le dessin, il faut alors taper continue dans la ligne de commande pour le faire reprendre. Pour arrêter le dessin, utiliser le raccourci Ctrl-Z.
Les principales options sont :
enable_photomaton: en mode photomaton, le programme prend une photo avec la webcam de l'ordinateur.image_path: le chemin de l'image à faire dessiner par le robot (fonctionne uniquement sienable_photomatonest mis à false)robot_ip: l'adresse ip du robot
above_origin,above_p1,above_p2: ces points doivent être situés légèrement au dessus des points qui constituent le repère dans lequel va dessiner le robot. Par exemple, si l'origine de ce repère est en (4, 72, 56),above_origindoit être configuré à [4, 72, 60].epsilon: plus ce nombre est élevé, plus le robot va appuyer fort sur la feuille lors de la calibration. Un epsilon trop grand et le robot risque de casser le stylo, un epsilon trop bas et il risque de ne pas toucher la feuille du tout.relative-epsilon: pas encore implémenté
camera_index: l'id de la caméra à utiliser pour le photomaton
Pour le moment, ne fonctionne pas avec des images au format carré.
Toutes les options présentes dans config.toml ne sont pas encore implémentées.