KaihangHe/3DPoseEstimate

多目相机阵列三维重建/物体位姿估计

MultipleCameraSFM

by Nicapoet

depends：

• ubuntu 16.04
• opencv 4.0.1
  • contrib
  • viz
• PCL 1.9

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Calibrator

相机标定

1. 相机标定类已完成，每张标定图像的红色角点行是x轴，自红色向蓝色变化是y轴,每行连接线角度开口是原点方向

2. Calibrator构造函数： 注意：

   • cv::Size square_size是棋盘小方格尺寸，单位mm

   https://blog.csdn.net/xueluowutong/article/details/80950915

       Calibrator(const char *images_folder,cv::Size board_size,cv::Size square_size);
   

   • Calibrator构造函数会输出重投影误差

CloudPtsGenerator

点云生成

1. update_Pose方法返回三维点云齐次坐标，如需笛卡尔三维坐标请使用tran_Mat_2_Point3d方法转换

FeaturePtsCatcher

特征点对捕获

1. readImagePoints方法从yml中序列化读取Point2f数据

GireCamera

工业相机驱动

VizViewer

三维可视化模块

ICP配准: