Krasjet/quaternion

文档第二章关于旋转轴U的定义似乎有个小问题？

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Mashura commented

文档中12页提到如果u是一个单位向量，只要给定其中任意两个，就可以求出第三个。但此时第三维有似乎有正负两种可能？

Krasjet commented

的确是这样，这里其实应该使用之前提到的球坐标的θ和φ来理解两个自由度