├── Readme.md
├── airsim_avoid_APF.py // 可运行于AirSim环境中的航路点跟踪+避障代码脚本文件
├── airsim_tracking_carrot.py // 可运行于AirSim中的航路点跟踪代码脚本文件
├── UavAgent.py // 无人机控制和状态获取相关接口
├── mymath.py // 代码中使用到的自定义数学运算
├── code_python // python环境下算法实现和仿真相关文件（不依赖AirSim）
├── map_avoid // 避障算法仿真使用的地图图像
├── python_avoid_APF.py // 人工势场法避障代码脚本文件
├── python_avoid_RRT.py // RRT方法路径规划代码脚本文件
├── python_CarrotChasing.py // 航路点跟踪代码脚本文件
└── python_tracking_and_avoid.py // 航路点跟踪+避障代码脚本文件
└── ObstacleDetectioon // 障碍物检测接口
├── obstacles_detect.py
├── calculate_pose.py
└── 说明.txt