使用游戏mod实现游戏内地图的局部提取，生成文件map.txt ，在ego-planner端加入部分代码，实现map.txt 文件的读取。
游戏mod对应 minecraft 1.15.2版本,依赖forge v31.2.0 。推荐使用 HMCL 启动器在Windows系统中安装（Ubuntu 大概只有官方启动器能用，需要正版账号）
以 windows 下 HMCL 启动器为例：
直接搜索java jre 或者去java官网寻找下载链接，安装java 运行环境。建议java版本为java 8。如果在cmd下输入 java -version 不报错，说明电脑上已经存在java，则这一步骤可省略。 安装完成后需要设置一下环境变量。
打开HMCL启动器，游戏列表 -> 全局游戏设置， 选择java路径。如果上一步安装正确，且设置好环境变量的话，这里会出现对应的选项。
注意一下 运行路径 ，稍后安装mod需要用到。
返回主页，点击 账户 ，新建游戏账户，登陆方式选离线，用户名自定义。
点击 游戏列表，安装新游戏版本，安装稳定版 1.15.2 ，要求 forge 选择 31.2.0 ， 点击安装，等待。过程中需要在外网下载一些内容，挂梯子。
安装完毕后，先不要启动，找到 运行路径 下的mods文件夹，将 mapGene.jar 拖入其中。
随后便可以运行游戏。
启动后，点击Mods按钮，若能找到Example Mod，则安装正确。
在ubuntu下的配置步骤相同，操作有一定区别，我没有在ubuntu实践过，就不做说明了。
修改的文件在需要修改4个地方, code中提供了一个修改过的ego-planner可以参考：
在Map类的private成员中新增了一个地图生成函数 (第44行) void mcMapGenerate();
注意:第22行文件路径需要自己改一下
mcMapGenerate() 函数的实现。第16 ~ 73行实现了mcMapGenerate 函数，即从外部文件读取地图，转化为点云。第777 ~ 780行添加了这个函数的接口。
第16行将此参数改为5 ，则使用mcMapGenerate() 为地图生成方式。
第757行，将 inf_step_z = 1; 改为 inf_step_z = inf_step; 这样生成的障碍物厚度就正常了。
进入游戏，按t打开聊天框，输入指令 /give @a examplemod:magic_block_item 获得一个magic block
将其放置在要框选部分的体对角线两个端点处，可参考下图，黑紫相间的方块就是放置的magic block
依次破坏这两个方块，破坏时，聊天框会弹出对应提示，如下图所示：
随后，在 运行路径 会多出一个map.txt文件。 将其移动到 ego_planner 目录下（具体 uav_simulator/mockamap/src/map.cpp 第22行指定的位置）
编译，运行 ego-planner , 在rviz中调节点云size 和resolution一致，即可得到对应地图：
坐标系关系：minecraft 中的x-y-z 轴，对应rviz 中 x - z - (-y)
已知bug: 如果框选的地图太大，导入rviz会变形，可能是ego-planner的某些参数原因？目前建议框选的地图不要太大。