stern4most

DEMO

In de demo's worden al de functionaliteiten die op dit moment geimplementeerd zijn overlopen.
Tip: speel de demo's in 2x snelheid

demo 1

https://www.youtube.com/watch?v=IQxIeZGA9OM

demo2

ik heb ook een tweede demo gemaakt omdat ik in de eerste demo vergeten was om de communication node te starten. hierdoor werkte het aftellen niet.
https://www.youtube.com/watch?v=pfyXoAj9lRs

wat werkt er WEL?

GUI met knoppen om auto pilot te starten te stoppen en reverse autopilot te starten.
GUI knoppen om te sturen
GUI knop om race te starten
PILOT auto pilot op turtlebot3_pxl_race.launch
PILOT auto pilot stoppen
VISION lijnen detecteren
REFEREE aftellen en race starten

wat werkt er NIET?

PILOT auto pilot reverse werkt niet
PILOT auto pilot werkt niet op turtlebot3_pxl_race_battle.launch
COMMUNICATION sector doorgeven

hoe aan de slag met stern4most

stap 1

Clone de repository naar je catkin workspace src folder. Zorg dan catkin_ws/src leeg is. anders gaat het niet werken.

catkin_ws/src$ git clone https://github.com/LaurensMignolet/stern4most.git .

stap 2

Ga naar je catkin_ws, source en make de packages

catkin_ws/src$ cd ..
catkin_ws$ source devel/setup.bash 
catkin_ws$ catkin_make

stap 3

Start de simulatie. momenteel werkt de battletrack nog niet.

catkin_ws$ roslaunch turtlebot3_racetrack turtlebot3_pxl_race.launch

stap 4

Open een nieuwe terminal en start de computer vision

user@basesation:~$ rosrun stern4most_vision_11802808 vision_controller.py

stap 5

Open nog een nieuwe terminal en start de pilot. De robot zal nog niet beginnen met rijden. Hiervoor is de gui nodig

user@basesation:~$ rosrun stern4most_pilot_11802808 pilot.py

stap 6

Open opnieuw een nieuwe terminal en start de gui. Rij met de robot naar het midden van een rijvak. Dan kan je op start autopilot klikken en zal de robot autonoom beginnen te rijden.

user@basesation:~$ rosrun stern4most_dashboard_11802808 gui.py

race

om te racen moet de referee en de communication node opgestart worden.