PathFinding: A C++ repository from Leopard-C

PathFinding

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设置障碍物

手动设置:
- 鼠标左键点击设置障碍物，右键点击清除障碍物。按住左/右键不松，移动鼠标，可连续设置/清除障碍物。
- 左键点击一个点，然后按住shift键，再点击一个点，即可生成水平或竖直直线。
随机生成: 点击Random Obstacles按钮，输入千分比，自动随机生成相应比例的障碍物

修改颜色

双击颜色块，即可修改相应的颜色

添加新的寻路算法

如果要写其他寻路算法，只需要继承自FindPathBase类，

并重写std::list<Coordinate> findPath(src, dest)函数。

例如，假设有一个新的算法 C Star :

注意: 标有 [Required] 的地方是必须要写的 !

class CStar : public FindPathBase
{
public:
    std::list<Coordinate> findPath(const Coordinate& src, const Coordinate& dest) {
        stopFindPath = false;  // [Required]

        // ...

        //  开始寻路
        while (...) {

            // 是否强制终止寻路, [Required]
            if (stopFindPath) {
                return {};
            }

            // ...

            // 新的点 newCoord
            Coordinate newCoord = ...;

            // 该点是障碍物
            if (detectObstacle(newCoord)) {
                continue;
            }

            // 该点是目标，返回
            else if (newCoord == dest) {
                std::list<Coordinate> path;
                // add coord to path
                // ...
                return path;
            }

            else {
                // 通知GUI线程，绘制该点(已经访问的点，默认为橘色)  [Required]
                notifyVisitedCoordinate(newCoord);
                // ...
            }

            // ...
        }

        // ...
        
        return {};  // 返回空路径
    }
}

然后在src/controldialog.cpp中，将该算法添加到候选列表中

1、构造函数中，添加

comboxFindPathList->addItem("C Star"); // 算法名称

2、onFindPathMethodChanged函数中，添加

    else if (methodName == "C Star") {
        findPathBaseNew = new CStar();
        if (controlPanelExtend) {
            delete controlPanelExtend;
            controlPanelExtend = nullptr;
        }
        // 扩展控制面板（该算法的独有的设置项，如果没有，就忽略）
        //controlPanelExtend = new ControlPanelExtendCStar(world, nullptr);
    }