Lownoble/Hyleg

Hyleg

STM32

TodoList

• 初始化
• 下位机电机限位（速度、位置）
• 脚尖触地反馈
• 机身位置速度状态估计
• 自适应负重

初始化

1. IO初始化
2. CAN初始化
3. SPI初始化
4. 电机初始化

• 设置电机ID
• 等待询问设置电机零点（Z/N）
• 等待开始指令（Y/N）

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线程调度

线程调度函数，设定不同周期的定时器完成不同的任务。

1. 1ms 完成CAN数据通信和USB上位机通信；
2. 2ms完成姿态解算；

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IMU采集

1. 加速度计采集
2. 陀螺仪采集
3. 磁力计采集

• 问题：
  • 输出姿态角度不发生变化。

原因：STM32与MPU9250未完成通信，无法收到SPI的消息。 MPU9250读取数据均为0，可能是初始化未完成。

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姿态解算

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SPI主控通讯

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CAN通讯

1. CAN口发送函数

can_send(int motor_address,unsigned char* send_buf,int send_len)

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电机函数

电机限位：

• 1.竖直为0位，[-1.25,1.37] 45°[-2.035,0.585]
• 2.垂直为0位，[-0.67,1.14] 45°[]

1. 电机使能

int motor_enable(int motor_address)

1. 电机失能

int motor_disable(int motor_address)

1. 电机控制

int pack_TX(int motor_address, float p_des, float v_des, float kp, float kd, float t_ff)

控制电机位置、速度、KP、KD、扭矩

4. 电机接收

struct Tmotor unpack_RX(unsigned char rx_buf[6])

接收电机返回信息，存入Tmotor

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Odroid

运动控制线程（500Hz）

初始化

系统状态机（FSM）

被动模式（按键 1）

机器人的各个关节都会进入阻尼模式，机器人会缓慢趴下

  motorCmd[i].q = 0;
  motorCmd[i].dq = 0;
  motorCmd[i].Kp = 0;
  motorCmd[i].Kd = 5;
  motorCmd[i].tau = 0;

固定站立模式（按键 2）

机器人的各个关节会逐渐转动到一个固定位置并锁死，保持固定站立

  motorCmd[j].q = (1-_percent)*_startPos[j] +_percent*_targetQ(j)

行走模式（按键 4）

行走步态，机器人会使用行走步态行走

1. enter() 设置行走运动高度

2. run()

   • 获取机器人状态信息
   • 获取目标速度
   • 计算行走步态（足端目标位置、目标速度）
   • 足端力控制
   • 计算电机扭矩、角度、角速度

3. exit()

水平滑动模式（按键 0）

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SPI通信线程（200Hz）

发送电机控制指令，接收电机状态数据

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串口通信线程（100Hz）

接收各个传感器数据

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