title: X-bot date: 2021-10-23 21:41:29 tags: 写字机器人 categories: DIY
这个项目是我在稚辉君的视频里面看见的，是一个完全开源的项目，而且对他来说是一个比较简单的项目，但对于我这种没有什么DIY经验的同学来说，还是有点难的，不过可能我运气比较好吧，在他的视频评论区下面找到了一个大佬，他帮助了我很多,最后好像玩着玩着断断续续一直弄了1个多月才做好。
这个项目里面的机械结构叫做 CoreXY结构
这个项目采用的是GRBL GRBL是国外大牛编写的一套arduino单片机的G代码编译和运动控制的开源程序，而在这个项目里，稚辉君将GRBL移植到了STM32平台，可能当时在15年左右stm32比较便宜吧，性价比较高，而在现在2021的现在stm32的价格是以前的几倍不止/(ㄒoㄒ)/~~，话说回来，Grbl经常被用于DIY制作小型CNC调刻机或者写字机。
因为对于稚辉君还是追求极致性能不考虑成本的~，咱们还是得考虑成本的，所以一些地方做出了改变，其中有步进电机的驱动电路是用的A4988,也是DIY项目常用的驱动模块。然后因为现在的我也没有稚辉君那样的技术力,开始我也是采用的网上PCB打板后，然后在tb购买元器件，焊接完后，就是一直点亮不了 /(ㄒoㄒ)/~~，也检查了很久，最后就放弃了这个方案，换成了洞洞板。
我使用的上位机是评论区大佬分享给我的，是奎享免费版，比较低的版本，可能网上下载不到了，如果有人要的话，可以联系我。
这次的项目其实我的工作并不是很多，大多数代码，硬件，机械结构都是稚辉君开源的，可我应该还是学到一些东西的。 比如了解了GRBL这种控制方式，步进电机的使用，熟悉了蓝牙模块的使用，上位机的强大功能。 但这个项目有些地方我还是没有搞清楚，比如稚辉君是如何将GRBL从arduino移植到stm32的，这是个问题更多来源于我的技术不够，需要继续学习了解，还有稚辉君使用的上位机应该是他自己编写的，能够很好的适配。 所以，我准备还是得继续学习stm32这个平台，之前只是看了我们学校日常课程的内容，看来必须得继续学啊！同时计划学习c#编写上位机程序，那样以后也可以用unity，岂不美滋滋！！O(∩_∩)O 所以这就是这期博客的全部内容了。
希望和大家一起玩耍，能看到这里的都是人才啊🤣😂🤣😂，当然应该不太可能有人会看到这里哈，因为这个项目对于入行的大佬们确实实在是太简单了，而对于现在的我来说正好，所以其实我这里更多的是给自己的一个总结吧。