«…в один прекрасный день …автору пришёл в голову сюжет …пьесы. И пока железо было горячо, он прибежал с новой идеей к своему брату Йозефу, художнику, который в это время стоял у мольберта… Автор изложил сюжет так коротко, как только мог… „Но я не знаю, — сказал автор, — как мне этих искусственных рабочих назвать. Я бы назвал их лаборжи [ по-видимому, от английского слова labour — П. Б. ], но мне кажется, что это слишком книжно“. „Так назови их роботами“, пробормотал художник, …продолжая грунтовать холст…»
Цель этого проекта - погружение в робототехнику. Изучить все сложности, с которыми сталкиваются разработчики автоматизированных систем в разрезе создания роботов. На этом проекте мы должны отработать весь базовый путь от создания чертежа до реализации алгоритмов, благодаря которым устройство будет управляться и, возможно, получит некоторую степень автономности
- Робот должен внешне напоминать какое-либо животное или насекомое(возможно даже очень футуристичное)
- Иметь не менее 4х конечностей(для оптимальной устойчивости )
- Подготовить 3D модели корпуса для изготовления на 3D принтере
помните что на первый взгляд удачная конструкция, может очень сильно вас подвести в дальнейшем..
- Необходимо реализовать удобные интерфейсы, такие как: web интерфейс, мобильное приложение и/или геймпад
- Расстояние управления роботом не менее 20 метров(по прямой видимости)
- реализовать возможность автономной работы робота: пройти по линии, выйти из лабиринта или любой другой алгоритм на ваше усмотрение
- вам разрешено использовать любые доступные вам устройства, для того чтобы ваш проект получился еще более зрелищным
- Так как мы пытаемся сделать робота похожего на реальное существо, вам необходимо повторить кинематику движений реального существа.
В данном проекте вам необходимо создать своего собственного робота, которогро можно по-трогать, по щупать и управлять им дистанционно, а так же, который может автономно выполнять какие-то незатейливые алгоритмы
- вы не ограничены именно формой Шестилапого существа, вы вправе выбрать конфигурацию, форму и вид которые вам больше понравятся(hexapod просто более устойчив)
- должны быть реализованы базовые движения такие как : вперед, назад, влевло, вправо и повороты налево, направо
- ваше устройство должно сигнализировать о препятствии (в идеале останавливаться при/перед столкновением)
- у проверяющего не должно возникнуть трудностей с подключением к роботу и управлением им (не забудьте про инструкцию)
- ваше устройство не должно непредвиденно отключаться и зависать(должно оповестить о любой критической ситуаци, до ее момента наступления), вам необходимо решить вопросы с питанием, нагрузками, защитой как физически так и программно от сбоев любого вида(атаки на веб интерфейс, создание конфилктного сценария)
- преодаление препядствий (таких как коробки, лестницы и другие неровности рельефа)
- возврат на базу (какая-то точка, для возврата при разрядке АКБ или по команде "домой")
- построение карты пространства и отображение ее
- танцы и взаимодействия с объектами
- и другое на ваше усмотрение
Просто чтобы не потерять
Ant-HEXApod development of a hexapod from scratch substr | ✔️ | ✅ | ✔️web-site on hexapod https://trafficless-uguisu-5233.dataplicity.io/
Постоянный доступ к терминалу устройства через через сервис https://www.dataplicity.com/ Логин /пароль разосланы в личку -> заходим в Devices и вводим su pi на вопрос password вводим raspberry
Задачи
Физическая часть
1. Разработать конструкцию корпуса и подготовить для 3d печати на FDM принтере
учесть возможные косяки конструкции такие как: скручивание корпуса, недостаточная
жесткость конструкции,
предусмотреть свободное перемещение конечностей бота без зацепа друг за друга,
предусмотреть возможность дополнения и крепления под разные модули
Программные задачи проекта https://lucid.app/documents/view/d4fb20d5-ff08-432e-a867-de19ff57e8eb
Глобальные задачи (hexapod + голова с клешнями + хвост) ходить вперед/назад/лево/право поворот влево/вправо наклон корпуса по осям Х/У схватить/отпустить предмет(клешнями) пинок ногой(любой) остановка при встрече припятствия (дальномер) + обработка изображения с камеры транслация видео с камеры определение расстояния до препятствия с камеры + рисовать карту местности с камеры+ датчика
интерфейс управления - Web интерфейс показывает видео с камеры имеет кнопки аналогичные геймпаду ps4 или xbox должно быть управление адаптировано под управление мышью/кнопками с клавиатуры отображение построенной карты(препятствий) с расстоянием интерфейс должен быть адаптирован под телефон интурфейс управления - геймпад подклчение геймпада, органы управления такие же как и на веб интерфейсе возможность подключения геймпада напрямую к роботу, а так же возможность подключения к телефону, и управление через веб интерфейс(возможно больше относится к задаче веб интерфейса) реализовать "отдачу" при столкновении с препядствием и невозможности выполнения комманды
https://en.wikipedia.org/wiki/Webots
http://www.cyberbotics.com/doc/guide/the-user-interface