libcobalt 为应用程序提供实时API，兼容POSIX，Vxworks等
实时任务要求在截止时间$t_d$前对$t_a$时刻到达的外部事件处理完毕
-
$t_l$ ：通常认为$t_l$越小实时性越好 - 多次测量$t_l$的范围（抖动）：通常认为范围越小，稳定性越好
将CSR标记位和物理中断状态放入内存
某些情况下只关闭虚拟中断，打开物理中断，从而缩短了中断的响应时间
- 专为实时任务服务的调度器，调度实体
xnthread+task_struct- 实时任务得到更多的调度机会
- 实时系统调用
syscall_nr & __COBALT_SYSCALL_BIT- 实时系统调用路径较短
- 避免了潜在的调度
运行环境为4核3A5000+7A2000平台，访存负载为stress -m 4
Xenomai希望关闭 PAGE_MIGRATION->CMA, TRANSPARENT_HUGE_PAGE，当关闭了 TRANSPARENT_HUGE_PAGE 后，在访存负载下的平均延迟显著降低：
| 负载类型 | 最低延迟（$\mu \text{s}$） | 最高延迟（$\mu \text{s}$） | 平均延迟（$\mu \text{s}$） | 关闭透明巨页 |
|---|---|---|---|---|
| 无 | -0.153 | 18.696 | 0.404 | 未关闭 |
| 无 | -0.075 | 17.749 | 0.513 | 关闭 |
| 访存 | 0.340 | 120.541 | 9.890 | 未关闭 |
| 访存 | -0.032 | 129.712 | 2.485 | 关闭 |