Algoritmo utilizado com sensor que está instalado no odômetro. O código calcula o número de estágios percorridos pelo odômetro instalado na roda direita e envia o valor para o ROS.
A entrada digital 12 está setada para contagem da roda direita.
O cálculo do odômetro é feito pela leitura do sensor e publicado no ROS, o cálculo é feito ininterruptamente.
O ROS utiliza o canal right_sensor para captura dos dados da roda direita.