功能介绍

OriginBot是一款智能机器人开源套件，更是一个社区共建的开源项目，旨在让每一位参与者享受机器人开发的乐趣。该项目是OriginBot机器人最小功能系统，该最小系统可接受/cmd_vel指令控制机器人运动并反馈/Odom信息。该系统包含以下三个功能包：

originbot_base：机器人底盘驱动
originbot_driver：机器人串口驱动包
originbot_msgs： OriginBot自定义通信接口

物料清单

机器人名称	生产厂家	参考链接
OriginBot智能机器人	古月居	购买链接
RDK X3 Robot	多厂家	购买链接

使用方法

准备工作

参考OriginBot机器人官网的使用指引，完成机器人的硬件组装。

安装

点击NodeHub OriginBot项目右上角快速部署，通过终端或者VNC连接机器人，复制如下命令在RDK的系统上运行，完成人OriginBot机器人最小系统安装。

sudo apt update
sudo apt install -y tros-originbot-base tros-serial tros-originbot-msgs

运行

启动机器人

在终端中输入：

source /opt/tros/setup.bash
ros2 launch originbot_base robot.launch.py

运行成功后可看到如下提示

root@ubuntu:/userdata# ros2 launch originbot_base robot.launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /root/.ros/log/2023-07-09-16-49-58-754723-ubuntu-6891
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [originbot_base-1]: process started with pid [6893]
[INFO] [static_transform_publisher-2]: process started with pid [6895]
[INFO] [static_transform_publisher-3]: process started with pid [6897]
[INFO] [static_transform_publisher-4]: process started with pid [6899]
[originbot_base-1] Loading parameters:
[originbot_base-1]              - port name: ttyS3
[originbot_base-1]              - correct factor vx: 0.8980
[originbot_base-1]              - correct factor vth: 0.8740
[originbot_base-1]              - auto stop on: 0
[originbot_base-1]              - use imu: 0
[static_transform_publisher-4] [INFO] [1688892599.398482288] [static_transform_publisher_wrXGY3d4cJPrfMMt]: Spinning until killed publishing transform from '/base_link' to '/imu_link'
[static_transform_publisher-2] [INFO] [1688892599.404346159] [static_transform_publisher_f8bfUI3IdvTPSv5L]: Spinning until killed publishing transform from '/base_footprint' to '/base_link'
[originbot_base-1] [INFO] [1688892599.417785811] [originbot_base]: originbot serial port opened
[originbot_base-1] [INFO] [1688892599.919219715] [originbot_base]: OriginBot Start, enjoy it.

键盘控制机器人

在另一个终端中运行如下指令打开键盘控制功能：

source /opt/tros/setup.bash
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

运行成功后出现以下提示

This node takes keypresses from the keyboard and publishes them
as Twist messages. It works best with a US keyboard layout.
---------------------------
Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

For Holonomic mode (strafing), hold down the shift key:
---------------------------
   U    I    O
   J    K    L
   M    <    >

t : up (+z)
b : down (-z)

anything else : stop

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%

CTRL-C to quit

currently:      speed 0.5       turn 1.0

根据提示使用键盘对应按键控制机器人运动。

接口说明

话题

订阅话题

名称	消息类型	说明
/cmd_vel	geometry_msgs/msg/Twist	发布控制机器人移动的速度指令

发布话题

名称	消息类型	说明
/originbot_status	originbot_msgs/msg/OriginbotStatus	发布OriginBot机器人状态
/odom	nav_msgs/msg/Odometry	发布OriginBot里程计信息
/tf_static	tf2_msgs/msg/TFMessage	发布OriginBot相关坐标系信息

参数

参数名	类型	解释	是否必须	默认值
auto_stop_on_arg	bool	是否使能自动停止功能	否	false
use_imu_arg	bool	是否使能IMU	否	false
pub_odom_arg	bool	是否使能发布Odom话题	否	true
correct_factor_vx_arg	float	线速度校正参数	否	0.898
correct_factor_vth_arg	float	角速度校正参数	否	0.874

MorningXu/originbot_minimal