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https://zhuanlan.zhihu.com/ros-nav
- 修改下粒子滤波的过程，将pose(x,y,theta)多加两个
扩展为pose + (a,b)，也就是局部拉伸变形
里程计的距离也拉伸下
论文的问题：
- quick change in the scale，因为scale不像pose一样
pose有测量保证单步之后是个高斯分布
scale也学人家pose，认为是原来的scale发散下
那变化快了就GG，localization丢了
-
对于一次观测，变换scale，找到最配的
变换过程中应该是个凸函数
拿到所有观测中最好结果的scale后更新下odom
这样就抛弃了scale连续性假设 -
但是这样运算量可能略大
还有一个方法是先找到最好的pose
然后看这个pose的观测的最佳scale
再用这个scale更新odom
这利用了一个假设：
局部变形让局部的所有pose同时降低可能性
相当于把手绘地图当成真的，odom不准 雷达的比例也不准
但是，虽然雷达不准，都是拉伸变的，
所以不改变pose的相对权重（存疑）
于是把odom搞发散点
观测到最好pose
然后求得scale -
根据odom发散点位置反求scale 带入到pose的观测中运算
这样如果odom水平 垂直方向的scale就估计不出来了？
会影响pose权重吗？
需要采样一个维度的scale吗？
这些需要数学证明