Чтобы Ansible мог подключаться к контейнеру необходимо добавить публичный ключ в переменную окружения:
export SSH_PUBLIC_KEY="$(cat $HOME/.ssh/id_rsa.pub)"
и собрать контейнер:
docker-compose up --build -d
После чего можно запустить плейбук:
ansible-playbook playbook.yml --diff