WRS-2018-DisplayDisporsal
陳列廃棄タスク用のプログラム.
わからない部分はREADMEか筆者本人に聞いて.
HowToUse
ls /dev/
でttyUSB
を確認.
wheel/src/main.cpp
のPORT_NAME
を変更.
以下のコマンドを実行すると、依存するパッケージを順に時間差で実行していく.
$ roslaunch o_display_disporsal_2018 display_disporsal.launch
Insall
- o_display_disporsal_2018
git clone https://github.com/OkanoShogo0903/o_display_disporsal_2018
-
realsense
demura.netの記事を参考にしてinstallしてください.
もしFarmwareの更新で躓いているようならば、このREADMEと同じディレクトリにあるfarmware_update_diaryを参照してみてください. -
aruco_ros
$ git clone https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.git
aruco_rosのlaunchファイルは製作者のシミュレータ上で動かす用にデフォルト変数が設定されていたため、それを設定する必要がある.
marker_publisher.launch
の該当行を以下のように書き換える.
<arg name="ref_frame" default="0"/>
<remap from="/camera_info" to="/camera/color/camera_info" />
<!-- <remap from="/camera_info" to="/cameras/$(arg side)_hand_camera/camera_info" /> -->
<remap from="/image" to="/camera/color/image_raw" />
<!-- <remap from="/image" to="/cameras/$(arg side)_hand_camera/image" /> -->
実行環境
動作が確認されている環境を以下に示します.
- LabNotePC.No2
Ubuntu16.04
Ros, Kinetic
python2.7.12
- MyNotePC
4.15.0-34-generic
Python 2.7.12
DISTRIB_ID=Ubuntu
DISTRIB_RELEASE=16.04
DISTRIB_CODENAME=xenial
DISTRIB_DESCRIPTION="Ubuntu 16.04.5 LTS"
kinetic
packageの依存
-
realsense2_camera
Realsenseの起動用. -
wheel
研究室で作られた2010年ぐらいのプログラム.
ChangeLog
- v1.0.0
launchで動作
Note
realsenseのノードを立ち上げるときにエラーが出やすく、そこでエラーが出た場合は起動し直すことを推奨.
アームが落ちた時に検知して復帰するプログラム作成. ---> 落ちなくなって解決. マーカ位置から認識系を詰める.
$ roslaunch urg_node urg_lidar.launch
CheckList
Hard
[ ] 緊急停止スイッチ、ジョイスティック、ホイール切り替えスイッチの確認. [ ] グラグラさせてカチッとさせる. <-- 重要 [ ] 7cmの位置に移動. [ ] realsenseの線はハブを介してPCに接続しているか??
Soft
$ roscore
ls /devでPORT_NAME足回りのPORT確認 ---> wheel/src/main.cppでPORT設定
$ cm
$ rosrun wheel wheel
$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
$ roslaunch aruco_ros marker_publisher.launch
$ sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
$ roslaunch urg_node urg_lidar.launch
$ roslaunch o_display_disporsal_2018 master.launch