/o_display_disporsal_2018

display disporsal

Primary LanguagePython

WRS-2018-DisplayDisporsal

陳列廃棄タスク用のプログラム.
わからない部分はREADMEか筆者本人に聞いて.

HowToUse

ls /dev/でttyUSBを確認.
wheel/src/main.cppのPORT_NAMEを変更.
以下のコマンドを実行すると、依存するパッケージを順に時間差で実行していく.

$ roslaunch o_display_disporsal_2018 display_disporsal.launch

Insall

  • o_display_disporsal_2018
git clone https://github.com/OkanoShogo0903/o_display_disporsal_2018

  • realsense
    demura.netの記事を参考にしてinstallしてください.
    もしFarmwareの更新で躓いているようならば、このREADMEと同じディレクトリにあるfarmware_update_diaryを参照してみてください.

  • aruco_ros

$ git clone https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.git

aruco_rosのlaunchファイルは製作者のシミュレータ上で動かす用にデフォルト変数が設定されていたため、それを設定する必要がある.
marker_publisher.launchの該当行を以下のように書き換える.

<arg name="ref_frame"       default="0"/>

<remap from="/camera_info" to="/camera/color/camera_info" />
<!-- <remap from="/camera_info" to="/cameras/$(arg side)_hand_camera/camera_info" /> -->
<remap from="/image" to="/camera/color/image_raw" />
<!-- <remap from="/image" to="/cameras/$(arg side)_hand_camera/image" /> -->

実行環境

動作が確認されている環境を以下に示します.

  • LabNotePC.No2
Ubuntu16.04
Ros, Kinetic
python2.7.12
  • MyNotePC
4.15.0-34-generic
Python 2.7.12
DISTRIB_ID=Ubuntu
DISTRIB_RELEASE=16.04
DISTRIB_CODENAME=xenial
DISTRIB_DESCRIPTION="Ubuntu 16.04.5 LTS"
kinetic

packageの依存

ChangeLog

  • v1.0.0
    launchで動作

Note

realsenseのノードを立ち上げるときにエラーが出やすく、そこでエラーが出た場合は起動し直すことを推奨.

アームが落ちた時に検知して復帰するプログラム作成. ---> 落ちなくなって解決. マーカ位置から認識系を詰める.

$ roslaunch urg_node urg_lidar.launch

CheckList

Hard

[ ] 緊急停止スイッチ、ジョイスティック、ホイール切り替えスイッチの確認. [ ] グラグラさせてカチッとさせる. <-- 重要 [ ] 7cmの位置に移動. [ ] realsenseの線はハブを介してPCに接続しているか??

Soft

$ roscore

ls /devでPORT_NAME足回りのPORT確認 ---> wheel/src/main.cppでPORT設定
$ cm
$ rosrun wheel wheel

$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
$ roslaunch aruco_ros marker_publisher.launch
 
$ sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
$ roslaunch urg_node urg_lidar.launch
 
$ roslaunch o_display_disporsal_2018 master.launch