OkanoShogo0903/open3d_workspace

点群処理のライブラリであるopen3dを使うワークスペースです

PythonMIT

HowToUse

$ roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
$ roslaunch open3d_workspace open3d_workspace.launch

Install

Open3d install

$ python -m pip install --user open3d-python

install realsense driver $ git clone https://github.com/intel-ros/realsense.git

MEMO

1. Compute FPFH feature with search radius 0.25
2. RANSAC registration on downsampled point clouds.
Floating point exception (core dumped)

realsenseを起動する.

$ roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

realsenseの設定ファイル realsenseのlaunch起動中に以下のコードでGUIから操作できる. 変更はリアルタイムで反映される.

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure