/ygz-slam

一锅粥-SLAM

Primary LanguageC++

ygz-slam 一锅粥-SLAM

简介

  • 一锅粥是一个特征点法结合直接法的视觉SLAM,为了便于研究,使用了模块化设计

依赖

说明

一锅粥库由基础数据、算法、模块和应用四层组成

数据类见src/Basic,是组成SLAM系统的基本数据结构,例如帧、地图点等

算法类见src/Algorithm,操作基本数据构成算法。例如特征提取、匹配等。

模块调用算法,完成基本功能。如IO、VO、Local mapping等。

系统类组合使用各模块,构成SLAM系统,与最终用户交互。