C++编程模版

在以往涉及到ROS的程序开发中，有一些通用问题阻碍了C++开发与调试工作的有序进行。我们希望构建一个标准化C++模板，模块化开发，辅以规范，以提高工作效率和代码质量。

Main Features

核心**:

对项目进行模块化设计，对算法模块进行封装；
完成功能与ROS部分的解耦；
完成业务与算法的解耦
执行多种规范，包括代码命名规范、格式规范、文档规范以及版本管理规范
使用现代C++工具，包括

功能架构

模块层-modules：包含可复用的功能子模块，以及公共算法库common
业务层-app：实现业务流程，将各modules拼接起来以实现最终功能
通信层-ros：利用ros实现数据订阅、发布的封装

代码规范

命名规范：Google style (文件、变量、函数、命名空间…)
代码格式化：Clang-format、CMake-format
静态检查：Clang-tidy
单元测试：Gtest
注释编写、文档生成：Doxygen
版本管理：Git

开发工具

编辑器: VisualStudio Code
开发环境：Docker + DevContainer 插件
代码Debug: CMake Tools插件 + gdb
common tool (公共工具类)
- datatype: 自定义数据类型
- logger: 基于glog的日志系统
- configs: yaml参数文件读取
- benchmark: 运行时间、性能分析

Prerequisite

OS：Ubuntu18.04
Editor：VisualStudio Code
Editor Add-ons:
- DevContainer
- CMake Tools；
- Doxygen Documentation Generator
Packages:
- ROS Melodic
- GCC >=7.5
- CMake >=3.10.2
- Doxygen
- Docker

Usage

Docker

本项目提供Docker环境，支持开箱即用
需要先进行环境配置，详见VSCode Docker开发环境配置
配置好VSCode + Docker + Devcontainer插件后，进入.devcontainer文件夹，点击Open Folder in Containers即可自动配置好Docker

Adjust the template to your needs

Use this repo as a templete.
Modify /ros/ros_example.cc and /app/app_example.cc and etc.

Build and run the example

# Build with cmake
mkdir build
cd build
cmake ..
make
# Build with catkin_make
cd .. && mkdir -p catkin_ws/src
cp -r CppTemplates/ catkin_ws/src/
cd catkin_ws && catkin_make
# Run
./build/modules/example/module_example_test
roscore
./build/devel/lib/cpptemplates/ros_example

FAQ

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