国家二等奖 第十六届全国大学生智能汽车大赛 百度智慧交通组
成果展示请观看比赛视频实录 第十六届全国大学生智能汽车竞赛江苏大学百度组比赛视频
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camera.py是摄像头类，负责读取摄像头所采集的图片 -
cart.py是控制车辆运行的类，输入速度值和方向值，便可与下位机通信，驱动车辆 -
collect.py是采集数据的程序，负责采集摄像头图像并实时记录手柄的方向值在数据采集过程中，我们使用手柄手动驱动小车在地图中前进，同时记录下摄像头的图像和实时方向值，以此形成数据集
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compass.py是磁罗盘（九轴加速度计）的类，车辆根据磁罗盘的值判断其自身的位姿转角 -
compass_prepare.py是初始化磁罗盘的程序，确认可以正常初始化磁罗盘的串口通讯以及获取位姿角数据 -
cruiser.py是基于卷积神经网络实时推理方向值的程序，输入摄像头图像，输出方向值 -
detectors.py是目标检测SSD算法的程序库和相关配置，目标检测推理需要使用本文件中的函数 -
joystick.py是手柄的类，负责和手柄进行通信并自定义手柄各个按键的功能 -
laser.py是测距激光雷达的类，可测量车辆与目标物之间的距离 -
laser_bool.py是二值激光雷达的类，若目标物在一定范围内（直线距离）则输出是，不是则输出否 -
marker.py是目标检测推理的程序，输入摄像头图像，输出目标物体的种类以及四个坐标点的值 -
my_work.py是一些测试代码用例 -
run.py是主程序，负责全程车辆的运行 -
run_algo.py是车辆运行中的功能模块，如转动舵机、打靶等功能 -
run_lane.py是只运行车道线检测的主程序，运行此文件将只会完成巡航（绕地图行进一圈）的功能，忽视其他任务 -
run_only.py是测试代码，请忽略 -
serial_port.py是串口通讯文件，负责串口的相关事件 -
settings.py是配置文件，里面存放车辆运行的相关配置 -
ttyUSB.py负责初始化串口中的分发串口工作 -
widgets.py是舵机、电机等配件的控制程序，可以调用程序来使得各个机械模块完成相应的动作 -
widgets_servo_test.py是配件与机械模块的一些测试代码用例