Esse pacote irá receber as posições de um dispositivo háptico via UDP, então aplicará esses valores no turtleSim para exemplificar uma comunicação via ROS.
A aplicação espera uma string com os valores de posição dos 6 eixos da caneta, no seguinte formato:
Descrição: x | y | z | X ang. | Y ang. | Z ang.
String: 0.0000|0.0000|0.0000|0.0000|0.0000|0.0000
Parar fazer esse pacote, instalar e executar o ROS2.
Instalação: https://docs.ros.org/en/galactic/Installation.html
Executar o ROS2: call C:\dev\ros2_foxy\local_setup.bat
Construindo pacote:
Na pasta do projeto:
colcon build --merge-install --packages-select udp_client
call install/setup.bat
Rodando o node:
ros2 run udp_client client
Para testar com o turtleSim, apenas inicie um turtle node e mova a caneta para verificar se haverá resposta:
ros2 run turtlesim turtlesim_node
Referência:
https://docs.ros.org/en/galactic/Tutorials/Writing-A-Simple-Py-Publisher-And-Subscriber.html