/faster-livo

将fast-livo视觉部分移植到faster-lio中，使用自适应体素的地图表征形式，最新版加入STD描述子检测回环并更新在分支fastlivo_voxel_std中

Primary LanguageC++GNU General Public License v2.0GPL-2.0

FasterLIVO

仅供自己学习使用。 参考fast-livo中的视觉部分，增加到faster-lio中并更新相关配置文件

目前已完成平面不确定性的引入和自适应体素地图表征方式的修改，已更新在分支livo-voxel_octree。 已完成std描述子的加入以检测回环，更新到分支fastlivo_voxel_std中。

使用说明

参数配置说明

使用说明

数据集测试

通过手持设备录制，livox mid70 + realsenceD455（内置IMU）

手持设备图：

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室内建图测试

点云地图

1 2

不同分辨率自适应体素表征效果

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室外建图测试

点云地图

不同分辨率自适应体素表征效果

室内回环修正测试

  • 数据集说明：1,2两个场景分别为同一场景下黑夜和白天。（这里的黑夜在录制的时候出现了灯突然熄灭再打开的情况，所以导致出现了很大的漂移现象）

场景1

1

场景2

场景3

室外回环修正测试

TODO

  • 通过体素的方式表征地图
  • 增加平面不确定性
  • 修改发布函数，支持在工程运行过程中，任意切换想要观察的layer下对应的平面特征，不再需要不断在运行前修改配置文件
  • 加入回环检测方案
  • 考虑加入std描述子的离线保存与加载功能，为后续复用离线地图模块提供特征

Acknowledgments

Thanks for:

FAST-LIO2：https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git

FASTER-LIO：https://github.com/gaoxiang12/faster-lio.git

STD：https://github.com/hku-mars/STD.git

VoxelMap:https://github.com/hku-mars/VoxelMap.git