/mx_turtleBot

Primary LanguagePython

ROS.Kit教学套使用说明：

ROS.Kit 是一款面向对ROS有兴趣的人群学习ROS机器人操作系统的教学套件，该套件的软件部分，整合了目前ROS最常见的功能包集合，包含基本运动控制，自主导航，SLAM算法建图，语音识别控制，openCV机器视觉追踪，甚至6自由度机械臂的运动规划包MoveIt！以及最为流行基于深度学习的CNN神经网络目标识别追踪例程。

以下将从3个方面来介绍该功能包集合的内容以及使用方法：

  • 硬件说明
  • 软件说明
  • 功能包说明

硬件说明:

  • ROS.Kit BASE Controller 底盘控制器
  • Intel NUC 便携式主机
  • Intel Movidius 神经网络计算棒
  • Intel Realsense LR200 深度摄像头
  • RPLidar A1 or A2 2D激光雷达
  • 6 dof 自由度舵机机械臂

软件说明:

需要安装的依赖库：

git clone https://github.com/intel-ros/realsense.git

cd realsense

git checkout 2.0.2

git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git

功能包说明:

mx_test package

新功能增加、调试的临时功能包，用于放置被临时编辑的launch文件或者python节点。

已支持的功能:

  • 6dof机械臂键盘控制+底盘运动控制
  • 基于ssd mobilenet神经网络的目标识别追踪控制(cat_follower.launch)

mx_chassis package

机器人底盘功能包，适用于差速控制器。实现机器人差速控制器底层硬件与ROS框架通信，基于ros arduino bridge修改而来。

已支持的功能:

  • 2WD差速控制
  • 4WD差速控制
  • PID动态调试
  • Ping传感器
  • GPIO控制
  • Servo控制(正在扩展至6dof机械臂的moveit支持)

开发中的功能:

  • MoveIt follower controller 节点
  • MoveIt gripper controller 节点

mx_nav package

该包主要用于机器人建立2D地图以及通过AMCL算法定位机器人在地图中的位置，并做自主导航运动(路径规划)。

已支持的功能:

  • gmapping 建图例程
在机器人本机上:
1.启动机器人硬件节点-深度摄像头或者激光雷达
roslaunch mx_bringup rbc_camera_start.launch
or
roslaunch mx_bringup rbc_lidar_start.launch 
2.启动gmapping算法包
roslaunch mx_nav gmapping_demo.launch

在远程计算机上:
3.启动gmapping RVIZ可视化工具
roslaunch mx_rviz gmapping_view.launch
  • amcl 自主导航例程
在机器人本机上:
1.启动机器人硬件节点-深度摄像头或者激光雷达
roslaunch mx_bringup rbc_camera_start.launch
or
roslaunch mx_bringup rbc_lidar_start.launch 
2.启动amcl算法包
roslaunch mx_nav amcl_demo.launch

在远程计算机上:
3.启动amcl RVIZ可视化工具
roslaunch mx_rviz amcl_view.launch

计划中的功能:

  • ORB SLAM 单目视觉
  • hector SLAM

mx_bringup package

该包主要包含了一些机器人入门Demo，主要以机器人底盘控制、激光雷达、深度相机与硬件有关的功能节点。

已支持的功能:

  • 底盘运动控制
在机器人本机上:
底盘
roslaunch mx_bringup rbc_mini_start.launch
  • 深度摄像机控制
在机器人本机上:
底盘+深度摄像头
roslaunch mx_bringup rbc_camera_start.launch
  • 激光雷达控制
在机器人本机上:
底盘+激光雷达
roslaunch mx_bringup rbc_lidar_start.launch

mx_rviz package

该包主要用于启动GUI调试工具rviz。包含了关于gmapping，navigation的rviz配置等。

已经支持的功能:

  • gmapping_view
在远程计算机上:
3.启动gmapping RVIZ可视化工具
roslaunch mx_rviz gmapping_view.launch
  • amcl_view
在远程计算机上:
3.启动amcl RVIZ可视化工具
roslaunch mx_rviz amcl_view.launch

mx_speech package

该包主要用于配合语音识别节点，做机器人的语音控制。

  • pocketsphinx 语音识别
roslaunch mx_speech voice_nav_start.launch

mx(3)_vision package

该包主要使用了OpenCV的相关算法实现了机器人的视觉应用。

  • lk光流追踪
  • camshift颜色追踪
  • face面部追踪

mx_apps package

该包主要整合了ROS机器人的视觉追踪功能用于演示启动。

  • 面部追踪
roslaunch mx_apps opencv3_tracker.launch face:=true
  • 颜色追踪
roslaunch mx_apps opencv3_tracker.launch color:=true
  • 关键点追踪
roslaunch mx_apps opencv3_tracker.launch keypoints:=true
  • 面部跟随
roslaunch mx_apps opencv3_follower.launch face:=true
  • 颜色跟随
roslaunch mx_apps opencv3_follower.launch color:=true
  • 关键点跟随
roslaunch mx_apps opencv3_follower.launch keypoint:=true
  • 物体跟随
roslaunch mx_apps follower2.launch
  • AR标签跟随
roslaunch mx_apps ar_tags_follower.launch