Raiden49/auto_drive

lattice planner, em planner, ros, carla-simulator,

Auto drive

个人对lattice planner和em planner学习实践的仓库，还需要更新

如何运行

前置库

• ros-carla-bridge
• osqp-eigen
• Eigen
• casadi
• ipopt

启动程序

• 新开终端，启动carla
• 新开终端，启动ros-carla-bridge中的 carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch
• 新开终端，启动ros-carla-bridge中的 carla_waypoint_publisher.launch
• 新开终端，在自己的工作空间使用catkin make 或者 cmake编译该仓库 并source
• roslaunch auto_drive plan.launch

CiLQR

感觉用CiLQR就没必要在S-L坐标系做了，所以打算单开个仓库，还需要调试，尤其是避障还有问题，先简单放一张图吧,用casadi做的，要比Eigen的矩阵运算快很多，而且不用自己写jacobian和hessian矩阵了。

lattice planner

效果演示

避障碍物

em planner

效果演示

避障碍物

更新日志

2024/10/21

添加CiLQR 规划器，仅作示例

2024/10/09

更新注释，添加说明

2024/09/28

初版本上传

2024/09/30

添加em planner，调整参数，改进一些bug，整理代码，添加部分注释

存在的问题

• 没有比较好的控制器，在避障的时候道路本身也窄，经常会由于控制跟不上而碰撞或规划不出新路径
• lattice planner在有障碍物的时候采样路径有时很奇怪
• em planner二次规划优化出来的路径有时候效果不如不优化
• 代码还有些乱，需要整理

参考

控制器来源:https://github.com/czjaixuexi/carla_ros_bridge_pnc

B站老王:https://space.bilibili.com/287989852