Refstop/icp_lidar_ceres

icp_lidar_ceres

point to point icp와 point to plane 알고리즘을 최적화 라이브러리 ceres를 사용하여 구현한 C++ 패키지입니다. Cyrill Stachniss 교수님의 ICP 강의의 파이썬 예제를 참고하여 작성했습니다.

Dependencies

• Eigen Library
• Matplotlib C++
• knncpp kd tree Library
• Ceres Library
  위의 4가지 라이브러리를 make install 한 후에 컴파일 및 실행이 가능합니다.

예제 실행 방법

cd icp_lidar_ceres
mkdir build
cd build && cmake ..
make
./icp_lidar_ceres ../example/true_data.txt ../example/moved_data.txt

build 폴더를 생성하여 make 한 후 실행 파일을 실행합니다. 실행 파일의 파라미터는 각각 기준 포인트들의 파일명, icp 알고리즘에 의해 정렬될 포인트들(input points)의 파일명입니다. 두 포인트 예제 파일은 링크의 파이썬 예제에 의해 생성된 랜덤 포인트를 저장한 것입니다.

예제 실행 결과

파란색 점: 기준 points
파란색 *: input points
빨간색 *: icp 알고리즘에 의해 정렬된 points

• reference_points.txt와 points_to_be_aligned.txt의 정렬 결과

• true_data.txt와 moved_data.txt의 정렬 결과

CMakeLists.txt의 추가 설명

해당 패키지는 ICP 알고리즘의 실행 이외에도 ROS Wrapper 패키지 작성에 사용할 수 있도록 catkin 환경에 컴파일하는 기능을 갖고 있습니다. catkin build 명령어를 통해 빌드할 시 catkin 환경을 기준으로 컴파일 및 빌드되고, 위의 예제 실행 방법의 명령어를 통해 make 하면 단순 C++ 컴파일 및 빌드한 것과 같은 결과를 얻을 수 있습니다.