icp_lidar_ceres_ros

icp_lidar_ceres 패키지의 코드에 ROS 통신 코드를 추가하여 ROS 환경에서도 사용할 수 있도록 작성한 패키지입니다.

Dependencies

Eigen Library
knncpp kd tree Library
Ceres Library
위의 4가지 라이브러리를 catkin_ws/src 폴더에 clone 한 후 catkin_make로 컴파일 후 실행이 가능합니다.

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/Refstop/icp_lidar_ceres_ros.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

catkin_make 이후의 예제 실행 방법은 다음과 같습니다.

roslaunch icp_lidar_ceres_ros icp_lidar_ceres.launch

해당 launch 파일 실행 시 패키지에 기본적으로 저장된 2d_lidars_scan.bag 파일에 대한 icp 알고리즘 실행 결과가 rviz에 표시됩니다.