/people_detection_ros2

Primary LanguagePythonMIT LicenseMIT

people_detection_ros2

Shigure Plugin

人物の推定をするROS2パッケージ

動作要件

  • Python 3.6 以上
  • Ubuntu 20.04 LTS
  • ROS2 foxy
  • yolact

動作確認環境

インストール

  1. 任意の場所で mkdir yoloct を実行します。
  2. cd yolact
  3. git clone https://github.com/dbolya/yolact.git を実行し yolact を git から clone します。
  4. cd yolact && touch __init__.py を実行します。
  5. echo "export PYTHONPATH="$(pwd)":$PYTHONPATH" >> ~/.bashrc を実行し yolact を PYTHONPATH に通します。
  6. このリポジトリをros2ワークスペースにクローンします(大体は ~/ros2_ws/src )。
  7. ros2ワークスペースのルートに移動します(大体は ~/ros2_ws )。
  8. cd src/people_detection_ros2/people_detection_ros2
  9. python3 -c "from people_detection_wrapper import PeopleDetectionWrapper" を実行して、エラーを解消します。
    • 大体は from data.config import cfg, mask_type を from yolact.data.config import cfg, mask_type といった先頭に yolact をつけるだけで解決します。
  10. colcon build --base-paths src/people_detection_ros2 を実行しパッケージをビルドします。
  11. . install/setup.bash を実行してパッケージをアップデートします。

params.ymlでノードを起動する

  1. ros2ワークスペースのルートに移動します。
  2. cp ./src/people_detection_ros2/people_detection_ros2/params.yml.sample ./src/people_detection_ros2/people_detection_ros2/params.yml を実行してファイルをコピーします。
  3. ./src/people_detection_ros2/people_detection_ros2/params.yml を開き編集します。パラメータについては「ROS2パラメータの一覧」を参照してください。
  4. ros2 run people_detection_ros2 people_detection_ros2 __params:=src/people_detection_ros2/people_detection_ros2/params.yml を実行します。

ノードの一覧

  • /openpose_node

トピックの一覧

  • /people_detection [sensor_msgs/msg/Image]

ROS2パラメータの一覧

  • is_debug_mode : trueの場合、デバッグモードで実行します。
  • trained_model_path : 学習済みモデルのディレクトリを指定します。
  • score_threshold : 推定スコアの下限値を指定します(0.0 - 1.0)。
  • is_image_compressed : trueの場合、入力される画像はCompressedImage型を期待します。falseの場合は、入力される画像はImage型を期待します。
  • image_node : 入力画像のノードを指定します。

ライセンス

MIT License