人物の推定をするROS2パッケージ
- Python 3.6 以上
- Ubuntu 20.04 LTS
- ROS2 foxy
- yolact
- Python 3.8.12
- Ubuntu 20.04 LTS
- ROS2 foxy
- yolact
- branch : master
- commit hash : 57b8f2d95e62e2e649b382f516ab41f949b57239
- 任意の場所で
mkdir yoloct
を実行します。 cd yolact
git clone https://github.com/dbolya/yolact.git
を実行し yolact を git から clone します。cd yolact && touch __init__.py
を実行します。echo "export PYTHONPATH="$(pwd)":$PYTHONPATH" >> ~/.bashrc
を実行し yolact を PYTHONPATH に通します。- このリポジトリをros2ワークスペースにクローンします(大体は
~/ros2_ws/src
)。 - ros2ワークスペースのルートに移動します(大体は
~/ros2_ws
)。 cd src/people_detection_ros2/people_detection_ros2
python3 -c "from people_detection_wrapper import PeopleDetectionWrapper"
を実行して、エラーを解消します。- 大体は
from data.config import cfg, mask_type
をfrom yolact.data.config import cfg, mask_type
といった先頭にyolact
をつけるだけで解決します。
- 大体は
colcon build --base-paths src/people_detection_ros2
を実行しパッケージをビルドします。. install/setup.bash
を実行してパッケージをアップデートします。
- ros2ワークスペースのルートに移動します。
cp ./src/people_detection_ros2/people_detection_ros2/params.yml.sample ./src/people_detection_ros2/people_detection_ros2/params.yml
を実行してファイルをコピーします。./src/people_detection_ros2/people_detection_ros2/params.yml
を開き編集します。パラメータについては「ROS2パラメータの一覧」を参照してください。ros2 run people_detection_ros2 people_detection_ros2 __params:=src/people_detection_ros2/people_detection_ros2/params.yml
を実行します。
- /openpose_node
- /people_detection [sensor_msgs/msg/Image]
- is_debug_mode : trueの場合、デバッグモードで実行します。
- trained_model_path : 学習済みモデルのディレクトリを指定します。
- score_threshold : 推定スコアの下限値を指定します(0.0 - 1.0)。
- is_image_compressed : trueの場合、入力される画像はCompressedImage型を期待します。falseの場合は、入力される画像はImage型を期待します。
- image_node : 入力画像のノードを指定します。
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