本プロジェクトは不整地走行におけるより良い進行方向を提案するアプリケーションです。
- Ubuntu 20.04
- ROS Noetic
- Gazebo
- Python 3.9
まずはROS Noeticをインストールしてください。
未確認ですが、別ディストリビューションでも動くかもしれません。
$ sudo apt install -y ros-noetic-desktop-full
次に本リポジトリをcloneし、catkinプロジェクトをビルドしましょう。
$ git clone <this repo>
$ cd uneven-ground-driving
$ cd src
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
$ cd ../ && catkin_make
$ source devel/setup.zsh # シェルに応じて変更必須
キー入力でロボットを操作できれば、環境構築は完了です。
$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch
$ roslaunch simulator teleop_key.launch
計測データは~/.ros/uneven-ground-driving-result
に保存されます。
$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
$ export GAZEBO_RESOURCE_PATH="$GAZEBO_RESOURCE_PATH:$HOME/workspace/uneven-ground-driving"
# Gazeboを起動
$ roslaunch turtlebot3_gazebo dem.launch
# 別のターミナルでデータセット作成スクリプトを実行
$ roslaunch simulator make_dataset.launch