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车辆与中台交互的协议

Apache License 2.0Apache-2.0

Autonomous_Driving_Protocol

车辆与中台交互的协议

这是一份使用 proto3 语言编写的消息类型定义文件。其中包含了一些基本的消息类型，如 Header、Point、Quaternion、Pose、PoseStamped、Path、Vector3、Twist、Current_pose、Current_twist、Goal_pose、Current_path、Goal_twist 和 Multiple_goal。这些消息类型可以用于在 中台和ROS 系统之间进行通信。

基础数据定义

Header、Point、Quaternion、Pose、PoseStamped、Path、Vector3、Twist

传输的数据

Current_pose 车辆当前数据

Current_twist 车辆当前速度

Goal_pose 目标位置点

Current_path 车辆当前路线

Goal_twist 目标速度值

Multiple_goal 多目标点设置

TODO

  • 根据官方说明优化解析
  • 优化数据定义，避免生存不会传输的数据的函数，如header等

warning

  • path_id必须为正并且小于2^31 - 1
  • 成员的float64类型使用double类型定义
  • Header中忽略了seq成员